TurtleBot3-TX2版入门教程-11.SLAM导航

1)[Remote PC] 启动roscore

roscore

2)[TurtleBot3] 启动TurtleBot3

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

3)[TurtleBot3] 启动导航

roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml

4)[Remote PC] 启动Rviz

roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

5)在开始导航之前,TurtleBot3应该知道它的位置和姿势,要给出初始数据,请按照说明进行操作。

点击2D Pose Estimate按钮,通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

turtlebot3_navigation.png

箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条,如地图上的墙壁如果图形没有显示线条,请重复上述过程。

turtlebot3_navigation4.png

当TurtleBot3已经定位,它将自动计划路径,要发送目标位置:

点击 2D Nav Goal按钮,点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot3应该指向地方,如果目标位置的路径被阻止,这可能会失败。要在机器人到达目标位置之前停止机器人,请发送TurtleBot3的当前位置。


    关键词:TurtleBot3-TX2版