Turtlebot3入门教程-硬件-LDS

 znjrobot   2018-11-28 13:10   15 人阅读  0 条评论

Turtlebot3入门教程-硬件-LDS

说明:

  • 介绍Turtlebot3的激光雷达LDS

图示:

请输入图片描述

概述

  • HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3的两种型号。

  • LDS(激光距离传感器)是将由障碍物检测收集的数据发送到用于SLAM技术的主机的传感器

基本性能规格

项目规格
工作电源电压5V DC±5%
光源半导体激光二极管(λ= 785nm)
激光安全IEC60825-1 Class 1
目前的消费400mA以下(冲击电流1A)
检测距离120mm〜3,500mm
接口3.3V USART(230,400 bps)每6度42bytes,全双工选项
环境光电阻10,000 lux 或更小
采样率1.8kHz
尺寸69.5(W)×95.5(D)×39.5(H)mm
质量低于125g

测量性能规格

项目规格
距离范围120〜3500mm
距离精度(120mm〜499mm)±15mm
距离精度(500mm〜3,500mm)±5.0%
距离精度(120mm〜499mm)±10mm
距离精度(500mm〜3,500mm)±3.5%
扫描速率300±10rpm
角范围360°
角分辨率

规范文档

  • 包括内容如基本性能,测量性能,机构布局,光路,数据信息,引脚描述,命令。

  • 这里是详细规范文档 pdf

  • [for LDS雷达型号] Molex 51021-0800

  • [for USB2LDS连接器型号] Molex 53048-0810

在TurtleBot3使用LDS

  • HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3 Basic和TurtleBot3 Premium。

  • 图示:
    请输入图片描述

  • 演示:

用户手册

  • LSD的ROS包 ROS package for LSD

  • hls_lfcd_lds_driver包是 “HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD LDS(Laser Distance Sensor)”的驱动.

  • 安装:

sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver
  • 设置HLS-LFCD LDS的权限

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
  • 运行hlds_laser_publisher节点

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch
  • 运行hlds_laser_publisher节点并启动rivz

roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch


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