Turtlebot3入门教程-硬件-LDS
说明：
介绍Turtlebot3的激光雷达LDS
图示：
概述
HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3的两种型号。
LDS（激光距离传感器）是将由障碍物检测收集的数据发送到用于SLAM技术的主机的传感器
基本性能规格
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 工作电源电压 | 5V DC±5％ |
| 光源 | 半导体激光二极管（λ= 785nm） |
| 激光安全 | IEC60825-1 Class 1 |
| 目前的消费 | 400mA以下（冲击电流1A） |
| 检测距离 | 120mm〜3,500mm |
| 接口 | 3.3V USART（230,400 bps）每6度42bytes，全双工选项 |
| 环境光电阻 | 10,000 lux 或更小 |
| 采样率 | 1.8kHz |
| 尺寸 | 69.5（W）×95.5（D）×39.5（H）mm |
| 质量 | 低于125g |
测量性能规格
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 距离范围 | 120〜3500mm |
| 距离精度（120mm〜499mm） | ±15mm |
| 距离精度（500mm〜3,500mm） | ±5.0％ |
| 距离精度（120mm〜499mm） | ±10mm |
| 距离精度（500mm〜3,500mm） | ±3.5％ |
| 扫描速率 | 300±10rpm |
| 角范围 | 360° |
| 角分辨率 | 1° |
规范文档
包括内容如基本性能，测量性能，机构布局，光路，数据信息，引脚描述，命令。
这里是详细规范文档 pdf
[for LDS雷达型号] Molex 51021-0800
[for USB2LDS连接器型号] Molex 53048-0810
在TurtleBot3使用LDS
HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3 Basic和TurtleBot3 Premium。
图示：
演示：
用户手册
LSD的ROS包 ROS package for LSD
hls_lfcd_lds_driver包是 “HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD LDS(Laser Distance Sensor)”的驱动.
安装：
sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver
设置HLS-LFCD LDS的权限
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
运行hlds_laser_publisher节点
roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch
运行hlds_laser_publisher节点并启动rivz
roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch
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