FACTR 重力补偿与实时反馈遥操-1.组装参考手册
注意：默认发货为组装好的版本，本组装手册可以参考。
螺丝说明
FACTR远程操作Franka主臂组件需要六种类型的螺钉：
螺钉 A：M2.5 × 8 毫米
螺钉 B：M2 × 10 毫米
螺钉 C：M2 × 8 毫米（自攻螺钉）
螺钉 D：M2 × 6 毫米（自攻螺钉）
螺钉 E：M2 × 6 毫米
螺钉 F：M2 × 4 毫米
Dynamixel XC330-T288-T伺服电机附带螺丝C和D。
FPX330-S102舵机支架包含螺丝F。
主臂由九个3D打印部件组成。所有部件的STL文件都可以在该目录中找到/3D_printing_files。
材质：PLA
填充率：20%
为确保动态建模的准确性，每个打印部件的质量值都应与指定的质量值紧密匹配。这些质量值与提供的URDF文件中定义的质量值相对应。该URDF文件用于计算重力补偿和其他动力学相关计算。
下表列出了每个部件、其对应的STL文件及其参考质量：
部件名称 | STL 文件 | 质量（克） |
基座 | factr_teleop_franka_base.STL | 150 |
链接 1 | factr_teleop_franka_l1.STL | 31 |
链接 2 | factr_teleop_franka_l2.STL | 19 |
链接 3 | factr_teleop_franka_l3.STL | 29 |
链接 4 | factr_teleop_franka_l4.STL | 28 |
链接 5 | factr_teleop_franka_l5.STL | 25 |
链接 6 | factr_teleop_franka_l6.STL | 12 |
握柄 | factr_teleop_gripper_leader_handle.STL | 21 |
夹持器扳机 | factr_teleop_gripper_trigger.STL | 5 |
3/4英寸轴承 | 不适用 | 39 |
Dynamixel XM430-W210-T | 不适用 | 84 |
Dynamixel XC330-T288-T | 不适用 | 23 |
按照以下说明组装引导臂，从基座连接件开始，向上组装到夹爪遥控装置。
基座
将U2D2 电源集线器板固定在底座连接件上，并按如下方式插入轴承。
滑动舵机 1，使其舵机臂与轴承同心。
在底座连接件的底部，用四颗B 型螺丝固定舵机 1。将舵机 1连接到U2D2 电源集线器板。
链接 1
将连杆 1完全插入轴承孔中。使用四个C 型螺钉将连杆 1固定到舵机 1的舵机臂上。
使用四颗A 型螺丝将舵机 2固定到连接件 1上。将舵机 2连接到U2D2 电源集线器板。
注意：在本组装教程中，请确保舵机 2的方向与提供的图片一致，即舵机臂的侧面朝向观察者。同时，请确保舵机2的另一侧已安装惰轮。
链接 2
将滑杆 2滑到舵机 2的舵机臂上，并用七个E 型螺钉固定。
用四颗B型螺丝将舵机3固定到连杆2上。将舵机3连接到舵机2。
注意：请确保舵机的方向与下图所示一致。
链接 3
使用四个C 型螺钉将连接件 3固定到舵机 3的伺服臂上。
注意：如果您选择提高力反馈增益以增强力反馈效果，请考虑将舵机3的塑料舵机臂更换为 金属舵机臂。默认的塑料舵机臂在高负载下可能容易损坏。
使用四颗A 型螺钉将舵机 4固定到连杆 3上。确保舵机 4的惰轮已安装到位。将舵机 4连接到舵机 3。
注意：请确保舵机的方向与下图所示一致，舵机臂的侧面朝向观察者。
链接 4
将连杆 4滑到舵机 4的伺服臂上，并用七个E螺钉固定。
使用四颗B 型螺钉将舵机 5固定到连杆 4上。将舵机 5连接到舵机 4。
链接 5
使用四个C 型螺钉将连接件 5固定到舵机 5的伺服臂上。
使用四颗B 型螺钉将舵机 6固定到连杆 5上。安装舵机 6的惰轮。将 舵机 6连接到舵机5。
注意：请确保舵机的方向与下图所示一致，舵机臂的侧面朝向观察者，惰轮背向观察者。
链接 6
将连杆 6滑到舵机 6的伺服臂上，并用八个D 型螺钉固定。
使用四颗B 型螺钉将舵机 7固定到连杆 6上。将舵机 7连接到舵机 6。
使用四个F 型螺钉将舵机支架固定到舵机 7的伺服臂上。
抓取器远程操作主管
使用四个C 型螺钉将夹爪手柄固定到舵机支架上。
将舵机 8滑入夹爪手柄，并用四个C 型螺钉从背面固定。将舵机 8连接到舵机 7。
使用四个C 型螺钉将夹爪触发器固定到舵机 8的伺服臂上。
注：此处展示的夹爪遥操作领导者是论文图中所示版本的简化轻量化更新版。
组装完成
