FACTR 重力补偿与实时反馈遥操-4.启动FACTR 远程操作程序

子类和 YAML 配置文件准备就绪后，即可启动 FACTR 力反馈遥操作系统。以下步骤概述了启动过程以及启动后的预期结果：

1.手动将引导臂移动到YAML 文件中calibration_joint_pos参数指定的关节配置位置。

这样可以确保与从动臂进行正确的校准。

重要提示：还要将主夹爪的扳机位置调整到与从夹爪的闭合状态相对应。

2.使用自定义启动文件启动 teleop 节点。例如，从以下<repo_root>目录启动：

ros2 launch launch/factr_teleop.py

3.检查 USB 延迟计时器（自动）：

ü 如果 USB 延迟计时器未设置为 1，脚本将报错退出，并打印出修复该错误所需的命令：

echo 1 | sudo tee /sys/bus/usb-serial/devices/<ttyUSBx>/latency_timer

例如：

echo 1 | sudo tee /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

ü 该过程在“USB延迟”部分有更详细的解释。

ü 设置正确的延迟后，重新运行启动命令。

4.将引导臂与以下部件匹配initial_match_joint_pos：

脚本运行无误后，按照终端提示将引导臂移动到指定的关节配置位置initial_match_joint_pos。

当位置匹配后，远程操作将自动开始——实现重力补偿、零空间控制和力反馈。

注意：程序结束后，引导臂应自动停止工作并停止供电。但实际情况可能并非总是如此。如果引导臂仍然通电，只需拔下并重新插上引导臂的电源线即可将其完全关闭。

重力补偿演示

我们提供了一个额外的示例，该示例不与跟随者 Franka 机械臂通信或向其发送命令，因此无需额外的用户实现即可轻松启动——只要dynamixel_port在 YAML 文件中正确配置了参数即可。

该演示展示了引导臂的重力补偿和零空间调节功能。

本示例使用的子类FACTRTeleopFrankaGravComp位于：

<repo_root>/src/factr_teleop/factr_teleop/factr_teleop_grav_comp_demo.py

对应的YAML配置文件如下：

<repo_root>/src/factr_teleop/factr_teleop/configs/grav_comp_demo.yaml

要启动演示，请确保主臂移动到如图所示的配置位置，

然后运行：

ros2 launch launch/factr_teleop_grav_comp_demo.py

注意：您可以通过调整 YAML 文件中的gain参数来微调重力补偿gravity_comp。

增加增益会增强重力补偿效果；

降低增益则会减弱效果。