伯克利开源低成本的示教神器GELLO-3.1.遥操UR机器人
关节信号参考值
机器人类型 | 关节信号参考 | 自由度 |
UR | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
Panda | 1 -1 1 1 1 -1 1 | 7 |
FR3 | 1 1 1 1 1 -1 1 | 7 |
xArm | 1 1 1 1 1 1 | 6 |
YAM | 1 -1 -1 -1 1 1 | 6 |
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
ls /dev/serial/by-id
运行指令控制（复制自己的设备号，替换/dev/serial/by-id/后面部分）
python scripts/gello_get_offset.py \ --start-joints 0 -1.57 1.57 -1.57 -1.57 0 \ --joint-signs 1 1 -1 1 1 1 \ --port /dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FT7WBG6
校准操作（仿真模拟测试）
对于仿真模拟测试（复制自己的设备号，替换/dev/serial/by-id/后面部分）
python3 scripts/gello_get_offset.py \ --start-joints 0 0 0 0 0 0 \ --joint-signs 1 1 -1 1 1 1 \ --port /dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FTA4B4D5-if00-port0
替换~/projects/gello_software/gello/agents/gello_agent.py代码
PORT_CONFIG_MAP部分对应joint_offsets和gripper_config部分，并核对joint_signs：
python3 experiments/launch_nodes.py --robot sim_ur
重新启动一个终端
再次将主臂处于和仿真臂一致的姿势（重点：主臂一定要虚拟的从臂姿势要一致，根据自己仿真机械臂的姿势来调整主臂初始位置，否则无法遥操作或者运动的不一致）
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
python3 experiments/run_env.py --agent=gello
对于实物（参考）
手动gello_agent设置
将 GELLO 和机械臂设置为已知的匹配配置（见下图），然后运行偏移检测脚本。
