伯克利开源低成本的示教神器GELLO-3.2.遥操 Franka FR3 / Panda

2025-12-23/ 1007 次浏览/ 遥操作示教手臂

手动gello_agent设置

将 GELLO 和机械臂设置为已知的匹配配置（见下图），然后运行偏移检测脚本。

机器人类型	关节信号参考	自由度
UR	1 1 -1 1 1 1	6
Panda	1 -1 1 1 1 -1 1	7
FR3	1 1 1 1 1 -1 1	7
xArm7	1 1 1 1 1 1	7
YAM	1 -1 -1 -1 1 1	6

cd ~/projects/gello_software/

source .venv/bin/activate

遥操FR3-1.png

ls /dev/serial/by-id

遥操FR3-2.png

运行指令控制

仿真模拟测试

注意：
仿真的初始校准需要按照下图姿势进行校准和开始遥操
Franka 仿真初始校准和遥操.jpg

python scripts/gello_get_offset.py \
    --start-joints 0 0 0 0 0 0 0 \
    --joint-signs 1 1 1 1 1 -1 1 \
    --port /dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FTB1V2HJ-if00-port0

运行上述代码将运行结果替换到gello/agents/gello_agent.py

模拟测试

python3 experiments/launch_nodes.py --robot sim_panda

模拟测试panda1.png

注意：对于FR3要更改相应代码：https://github.com/wuphilipp/gello_software/blob/main/experiments/launch_nodes.py

elif args.robot == "sim_fr3":
        from gello.robots.sim_robot import MujocoRobotServer

        MENAGERIE_ROOT: Path = (
            Path(__file__).parent.parent / "third_party" / "mujoco_menagerie"
        )
        xml = MENAGERIE_ROOT / "franka_fr3" / "fr3.xml"
        gripper_xml = None
        server = MujocoRobotServer(
            xml_path=xml, gripper_xml_path=gripper_xml, port=port, host=args.hostname
        )
        server.serve()