LoCoBot快速入门教程-11.MoveIt 运动规划(ROS1)

要在物理机器人上运行此软件包，请在终端中输入以下行（假设正在启动没有激光雷达的“locobot_wx250s”）。

roslaunch interbotix_xslocobot_moveit xslocobot_moveit.launch robot_model:=locobot_wx250s use_actual:=true dof:=4

如果在Gazebo模拟机器人上运行此软件包，请在终端中输入以下行（假设正在启动带有激光雷达的“locobot_wx250s”）。之后不要忘记取消 Gazebo 物理暂停，否则 MoveIt 将永远不会加载！

roslaunch interbotix_xslocobot_moveit xslocobot_moveit.launch robot_model:=locobot_wx250s show_lidar:=true use_gazebo:=true

如果在MoveIt生成的假机器人上运行此包，请在终端中输入以下行（假设正在启动没有激光雷达的“locobot_wx250s”）。请注意，在这种情况下，MoveIt 将以无头状态运行。

roslaunch interbotix_xslocobot_moveit xslocobot_moveit.launch robot_model:=locobot_wx250s use_fake:=true dof:=6 use_moveit_rviz:=false

要在远程计算机上可视化机器人，请打开远程计算机上的终端并输入...

roslaunch interbotix_xslocobot_moveit moveit_rviz.launch robot_name:=locobot_wx250s config:=true __ns:=locobot_wx250s