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2019
01-21

Turbot中级教程-配置-主从机网络配置

Turbot中级教程-主从机网络配置

说明:

  • 介绍如何配置Turbot的网络,设置主从机。

网络:

  • 主从机都通过Wifi接入路由器,路由器的IP地址:192.168.0.1

  • 假设TK1为主机,IP地址为:192.168.0.90,从机为笔记本的虚拟机,IP地址为:192.168.0.89

主机设置:

  • 设置主机的vim ~/.bashrc文件:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.90

从机设置:

  • 设置从机的vim ~/.bashrc文件:

  • 在文件末,添加如下行

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.89

测试:

(1)测试主从机联通:

  • 在主机上,Ping从机:ping 192.168.0.89

  • 在从机上,Ping主机:ping 192.168.0.90

(2)测试ROS主从配置:

  • 主机上,新终端执行:

roscore
  • 从机上,新终端执行:

rostopic list
  • 能看到连接到IP为192.168.0.90的主机信息。


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