TurtleBot3-TX2版入门教程-12.karto建图SLAM

1）[Remote PC] 启动roscore

roscore

2）[TurtleBot3] 启动TurtleBot3

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

3）[TurtleBot3] 启动karto算法。

roslaunch turbot3_slam karto_demo.launch

4）[Remote PC] 启动Rviz

roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

5）[Remote PC] 启动键盘操作。

roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

移动机器人进行建图。

6）[TurtleBot3] 完成建图后运行地图保存节点。

rosrun map_server map_saver -f ~/map

map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建。