TurtleBot3-TX2版入门教程-12.karto建图SLAM


1)[Remote PC] 启动roscore

roscore

2)[TurtleBot3] 启动TurtleBot3

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

3)[TurtleBot3] 启动karto算法。

roslaunch turbot3_slam karto_demo.launch

4)[Remote PC] 启动Rviz

roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

5)[Remote PC] 启动键盘操作。

roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

移动机器人进行建图。

6)[TurtleBot3] 完成建图后运行地图保存节点。

rosrun map_server map_saver -f ~/map

map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建。


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