Turtlebot3入门教程-应用-跟随

 znjrobot   2018-11-28 13:15   30 人阅读  0 条评论

Turtlebot3入门教程-应用

说明:

  • 介绍利用Turtlebot3可实现的各种应用

步骤:

  • [Remote PC]安装应用包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

TurtleBot跟随演示

  • 注意:需要在无障碍环境进行,只需要使用HLS-LFCD LDS雷达即可

  • [TurtleBot] 更改配置

vim ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar.launch
  • 修改前:

请输入图片描述

  • 修改后:

请输入图片描述

  • [Remote PC]安装依赖包

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U scikit-learn numpy scipy
sudo pip install --upgrade pip
  • 测试:

  • [Remote PC] 运行roscore

roscore
  • [TurtleBot] 启动burger

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 启动filter

roslaunch turtlebot3_follow_filter turtlebot3_follow_filter.launch
  • [Remote PC] 启动跟随

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_applications/turtlebot3_follower/src
rosrun turtlebot3_follower follower.py
  • 视频:

TurtleBot全景演示

  • turtlebot3_panorama演示通过使用pano_ros来实现全景图

  • 依赖:Raspicam,参考Raspicam

  • 依赖:OpenCV和cvbridge ,参考opencv

  • [TurtleBot]启动Raspberry Pi cam V2

roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch
  • [Remote PC] 启动panorama

roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch
  • [Remote PC] 开始全景图制作

rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
  • 参数设置:

    • 0 : 旋转拍照 (例如:旋转,停止,拍照,旋转,停止,拍照...)

    • 1 : 持续(拍照时要保持旋转)

    • 2 : 停止拍照和创建全景图

    • 模式:

  • 全景图像的总角度(角度)

  • 角度间隔 (角度) 用于旋转拍照模式 或 时间间隔 (秒) 用于其他模式

  • 旋转速度 (弧度/秒)

  • [Remote PC] 查看结果

rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama

请输入图片描述

自动对接

  • 待完善


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