伯克利开源低成本的示教神器GELLO-3.4.遥操I2RT-YAM机械臂
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
ls /dev/serial/by-id
机器人类型 | 关节信号参考 | 自由度 |
UR | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
Panda | 1 -1 1 1 1 -1 1 | 7 |
FR3 | 1 1 1 1 1 -1 1 | 7 |
xArm7 | 1 1 1 1 1 1 1 | 7 |
YAM | 1 -1 -1 -1 1 1 | 6 |
python3 scripts/gello_get_offset.py \ --start-joints 0 0 0 0 0 0 \ --joint-signs 1 -1 -1 -1 1 1 \ --port /dev/serial/by-id/复制你的设备串口号
例如：
python3 scripts/gello_get_offset.py --start-joints 0 0 0 0 0 0 --joint-signs 1 -1 -1 -1 1 1 --port /dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FTBTMMRU-if00-port0
修改代码gello_software/gello/agents/gello_agent.py
python3 experiments/launch_nodes.py --robot sim_yam
重新打开一个终端
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
python3 experiments/run_env.py --agent=gello
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