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2019
01-21

Turtlebot仿真-软件安装 Turtlebot仿真-测试Turtlebot仿真器 Turtlebot仿真-测试仿真的Kinect Turtlebot仿真-测试遥控 Turtlebot仿真-编辑

测试Turtlebot仿真器

  • 我们假设您已经完成了安装步骤

  • 一个turtlebot运行Gazebo

  • 打开一个终端,输入以下命令:

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
  • 注意:当您启动Gazebo 首次可能需要几分钟来更新模型数据库。

  • 你会看到一个环境,称为Gazebo的世界,与turtlebot和其他一些对象。

  • 场景是模拟器的主要部分,对象是动态的,你可以与环境进行交互。

Gazebo Simulator

  • 我们强烈推荐带有滚轮的鼠标,你可以看到基本的鼠标操作,对于导航和视图切换。

Basic Mouse Operations

  • 注意:从图形用户界面(GUI)关闭gazebo将不关闭其他过程产生roslaunch。

  • 如果你需要关闭的工作台,按Ctrl + C在同一个终端窗口。

运行rviz

  • rviz是ROS的三维可视化环境。

  • rviz让我们看到机器人怎么看,怎么思考和怎么做。

  • 可视化和测试传感器信息是开发和调试的一个重要组成部分。

  • 而Gazebo是运行在一个新的终端,启动Rviz:

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
  • 你会看到一个turtlebot:

Rviz

  • 你可以在图片上看到如何使用一个轮式鼠标导航。

按照下面的步骤,看看机器人看到什么:


    1. 旋转相机,直到你可以从后面的turtlebot。


    1. DepthCloud 选项从左栏,你会看到turtlebot的深度视觉。


    1. 启用Image左栏的图像选项。

  • 注:你可能会有一个警告这一步。

  • 该问题是,图像的默认主题不支持通过仿真。

  • 你可以看到一个图像与警告下面。转到下一步选择合适的主题。

No image

  • 注意:要将配置保存为默认值,请单击“文件”>“保存配置”。

  • 当你运行rviz下次,它会加载配置。

  • 你可以找到在Gazebo的GUI教程的附加信息。

  • 你也可以找到对ROS维基rviz文档。

  • 此外,你可以问你的问题或找到一个解决方案,对类似的问题上的ROS的问答


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