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2019
01-21

Turbot中级教程-应用-实现自动充电

Turbot中级教程-应用-实现自动充电

说明:

  • 介绍Turbot如何实现自动充电功能

充电桩放置:

  • 固定好充电装,最好是背靠墙壁固定,这样当Turbot靠近不至于撞歪。

  • 充电线连入充电桩,插上插座,充电桩的红灯亮起。

启动自动充电:

  • Turbot离充电桩不能太远,控制在2米以内

  • 主机上,新终端,启动

roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 从机上,新终端,启动

roslaunch turbot_apps dock.launch
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 从机上,新终端,启动

roslaunch turbot_apps dock_activate.launch
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • Turbot会自动旋转,并选择最优路径到达充电桩,并完成对接。


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