【Turtlebot3-Burger】入门教程-SLAM通过远程操作创建地图

目录：

1、测试是否配置好主从机

2、说明

3、操作步骤

（1）[Remote PC] 启动roscore

（2）[Turtlebot3] 启动burger

（3）[Remote PC] 运行 SLAM 启动文件

（4）[Remote PC] 启动键盘操作

（5）[Remote PC] 移动burger进行建图

（6）[Remote PC] 将地图保存到文件

（7）[Remote PC] 找到保存的图片

1、测试是否配置好主从机

① PC端新建Terminal（命令提示符），键入roscore，按下enter，启动roscore

② 树莓派端新建Terminal（命令提示符），键入rostopic list，按下enter。

③ 输入指令后，箭头指向位置的返回数据一模一样，即为配网成功。

④ 然后关掉PC端和树莓派端的所有终端。

⑤ 若连接失败，请返回到“四、汉堡（树莓派）系统安装”中的“6、树莓派配网”

2、说明

SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建：希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角、柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。（维基百科）

3、操作步骤

（1）[Remote PC] 启动roscore

键入roscore，按下enter

（2）[Turtlebot3] 启动burger

键入 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch ，并按下enter。

（3）[Remote PC] 运行 SLAM 启动文件

打开终端，然后运行SLAM启动文件，键入下面代码，按下enter。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

（4）[Remote PC] 启动键盘操作

打开终端，键入下面代码，按下enter。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

（5）[Remote PC] 移动burger进行建图

分别按 w 、a 、s 、d 、x 键进行控制机器人w 是增加线速度x 是降低线速度a 是增加角速度d 是降低角速度s 是停止 

（6）[Remote PC] 将地图保存到文件

打开终端，键入下面代码，按下enter。

rosrun map_server map_saver -f ~/map

（7）[Remote PC] 找到保存的图片

map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

该-f 选项指的是保存地图文件的文件夹和文件名。 如果 ~/map 用作选项， map.pgm 并将 map.yaml 保存在用户主文件夹的地图文件夹中~/（$ HOME 目录:) /home/<username>

作者：znjrobot

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