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2020
06-03

【Turtlebot3-Burger】入门教程-SLAM通过远程操作创建地图

目录:

1、测试是否配置好主从机

2、说明

3、操作步骤

1)[Remote PC] 启动roscore

2)[Turtlebot3] 启动burger

3)[Remote PC] 运行 SLAM 启动文件

4)[Remote PC] 启动键盘操作

5)[Remote PC] 移动burger进行建图

6)[Remote PC] 将地图保存到文件

7)[Remote PC] 找到保存的图片

 

 

1、测试是否配置好主从机

① PC端新建Terminal(命令提示符),键入roscore,按下enter,启动roscore

图片 308.png 

② 树莓派端新建Terminal(命令提示符),键入rostopic list,按下enter。

图片 309.png 

③ 输入指令后,箭头指向位置的返回数据一模一样,即为配网成功。

④ 然后关掉PC端和树莓派端的所有终端。

⑤ 若连接失败,请返回到四、汉堡(树莓派)系统安装”中的“6、树莓派配网

2、说明

SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角、柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。(维基百科)

3、操作步骤

1)[Remote PC] 启动roscore

键入roscore,按下enter

图片 310.png 

2)[Turtlebot3] 启动burger

键入 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch ,并按下enter。

图片 311.png 

3)[Remote PC] 运行 SLAM 启动文件

打开终端,然后运行SLAM启动文件,键入下面代码,按下enter。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

 

图片 284.png 

图片 282.png 

4)[Remote PC] 启动键盘操作

打开终端,键入下面代码,按下enter。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

图片 206.png 

 

5)[Remote PC] 移动burger进行建图

分别按 w 、a 、s 、d 、x 键进行控制机器人w 是增加线速度x 是降低线速度a 是增加角速度d 是降低角速度s 是停止 

 

6)[Remote PC] 将地图保存到文件

图片 286.png 

打开终端,键入下面代码,按下enter。

rosrun map_server map_saver -f ~/map

7)[Remote PC] 找到保存的图片

map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

图片 207.png 

-f 选项指的是保存地图文件的文件夹和文件名。 如果 ~/map 用作选项, map.pgm 并将 map.yaml 保存在用户主文件夹的地图文件夹中~/($ HOME 目录:) /home/<username>

图片 312.png 



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