omnidirectbot入门教程-6.开机、调试准备、联网

拨动开关至如图所示位置。

联网和网络配置

为了实现四轮全向舵轮协作机器人与PC之间的通信，要保证四轮机器人与PC端的网络都在一个局域网内。

首先获取四轮车端的IP。

点击屏幕上的黑色终端，或者右键，打开一个terminal：输入以下指令：

ifconfig

键入命令后回车,即可获取当前四轮车主机的 IP 地址。 

同理，获取[Remote PC]的 IP 地址。

如上图获取的 Remote PC 的 IP 为：192.168.11.129

获取的 四轮全向机器人 的 IP 为：192.168.11.121 

修改 Remote PC 和四轮全向机器人的.bashrc 文件。

vim .bashrc

通信测试

[Remote PC]端键入命令，启动 roscore

roscore

[四轮全向机器人]端键入通信命令(查看是否订阅到主机发布的话题)：

rostopic list

当出现/rosout 和rosout_agg时候，说明通信成功。