ROS知识课堂-8.AMCL自适应蒙特卡洛定位

1.AMCL概述

AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization），即自适应蒙特卡洛定位，是ROS/ROS2系统中最官方的定位模块，是导航模块中唯一指定的算法。它是基于多种蒙特卡洛融合算法在 ROS/ROS2系统中的一种实现。

AMCL自适应蒙特卡洛定位是一个关于机器人在二维空间移动的概率定位系统，采用粒子滤波器来跟踪机器人在已知地图中的位姿。

2.原理说明

构建地图后，为了机器人能够达到一个比较准确的位置，我们需要利用自适应蒙特卡洛定位对机器人位置进行调整。可以这样理解自适应蒙特卡洛定位，将一些粒子均匀撒在地图上，经过一系列计算后，这些点慢慢收敛到一个区域，一个区域内的粒子越多，机器人在此位置的概率越高。