ROS知识课堂-6.Xacro

概念

Xacro是XML Macros的缩写，Xacro是一种 XML宏语言，是可编程的XML。

原理

Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。

作用

较之于纯粹的URDF实现，可以编写更安全、精简、易读性更强的机器人模型文件，且可以提高编写效率。