Hello Robot Stretch 3入门教程-4.游戏手柄遥控操作

Stretch 开箱即用。使用随附的游戏手柄控制器来驱动机器人，并快速测试它的一些功能。

开始演示：

1. 找到 Stretch 附带的游戏手柄控制器。

2. 如果您还没有这样做，请打开机器人并等待 20-30 秒。您将听到Ubuntu 启动声音，然后是两声哔声（表示演示正在运行）。

笔记:如果您没有听到两声哔声，或者您正在使用其他人使用过的机器人进行本指南的操作，则可能是游戏手柄 teleop 未配置为在机器人启动时启动。请参阅下面的故障排除建议。

3. 按下控制器中央的“连接”按钮。它看起来会像这样：

环的上方两个 LED 将亮起，表示已与机器人USB HUB中的 USB 加密狗建立连接。

该按钮将持续亮起，表示已与机器人USB HUB中的 USB 加密狗建立连接。

如果按钮或 LED 环闪烁，则需要与适配器配对。按住中间按钮 6 秒钟，直到控制器振动，并且上方两个 LED 稳定亮起。如果适配器上有按钮，您可能需要事先按下该按钮以进入配对模式。

4. 确保机器人周围空间畅通。点击 Home Robot家庭机器人按钮按钮（游戏手柄上的“开始”按钮）。Stretch 将开始其归位程序，寻找所有关节的零位。注意不要干扰这些动作，因为这可能会导致零位设置错误。此过程完成后（约 30 秒后），机器人会发出一声蜂鸣声。

笔记:如果点击“START”按钮后没有任何反应，请参阅下面的故障排除建议。

Stretch 现在可以运行了！此图显示了控制器按钮和机器人关节之间的映射：

您可以尝试以下几件事：

ü 按住“收起机器人”按钮 2 秒钟。机器人将呈现收起姿势，机械臂处于低位，夹持器收进机器人底座内。此姿势可保持机器人紧凑且重心较低，因此我们建议在驱动机器人底座时使用此姿势。

ü 练习使用移动基座操纵杆驾驶机器人。

ü 驾驶移动基座时，按住快速基座触发器扳机。当肩部放低且手臂完全缩回时，Stretch 能够安全地以更快的速度行驶。

ü 练习使用升降和臂操纵杆定位手臂。

ü 练习使用腕部偏航和肩部按钮以及腕部俯仰和滚动D-Pad 来定位腕部。

ü 按下按钮将方向键从腕部控制切换到头部控制 - 现在使用方向键来控制头部摄像头的头部摇摄和俯仰关节。再次按下按钮可切换回腕部控制。

ü 尝试从地面或台面上抓取物体。使用按钮关闭夹持器。使用按钮按钮打开夹持器。

ü 当靠近物体时，按住精确模式触发器 - 这将减慢所有机器人关节的运动，因此即使是难以抓握的物体，您也可以轻松排列。

ü 尝试将一个物体交给一个人。

ü 尝试一项需要您同时使用两个或更多机器人关节的任务，例如打开门或柜子。

尝试在移动机器人时按下 Runstop 按钮，然后按住按钮 2 秒钟将其重置。