Hello Robot Stretch 3入门教程-8.故障排除

如果您在执行指南中的步骤时遇到问题，请查看以下提示：

Stretch 从未播放过 Ubuntu 启动声音

Ø 机器人可能仍在启动，但由于软件更新或某种错误而延迟 - 请等待最多 2 分钟以确保机器人启动完毕。

Ø 如果音频提示从未播放，可能是软件禁用了它；或者头部的音量旋钮调得太低了。请尝试继续按照指南操作。

机器人启动时我没有听到两声哔哔声

Ø 游戏手柄控制器脚本可能被禁用了——这在其他机器人上很常见。您需要stretch_gamepad_teleop.py在机器人的终端窗口中运行该脚本。有关如何操作的详细信息，请参阅下一个教程“连接到 Stretch” 。

当我尝试将机器人归位时，没有任何反应

Ø 如果机器人已经归位，按下“Home Robot”家庭机器人按钮按钮将不会有任何反应。尝试移动其他控制器按钮 - 如果机器人移动了，则表示您已经可以操作了。

Ø 游戏手柄控制器脚本可能被禁用了——这在其他机器人上很常见。您需要stretch_gamepad_teleop.py在机器人的终端窗口中运行该脚本。有关如何操作的详细信息，请参阅下一个教程“连接到 Stretch” 。

游戏手柄连接断断续续或停止工作

Ø 游戏手柄连接在 30 英尺以内的距离内效果最佳，并且可能会被墙壁或大型物体遮挡 - 尝试与机器人保持清晰的视线。

Ø 如果中央按钮开始闪烁，或者没有任何指示灯亮起，则表示控制器电池电量不足。使用随附的 USB-micro 数据线将控制器插入 USB 端口，充电至少 15 分钟，然后重试。

Ø 如果控制器停止响应，请确保机器人主干中的 USB 加密狗仍然牢固连接，并确保未启用 Runstop 功能（如果启用 Runstop，Runstop 按钮和电池指示灯条将闪烁）。

游戏手柄按钮映射感觉不正确

Ø 检查中央按钮周围的LED灯亮了哪些。在正确的游戏手柄模式下，顶部两个灯应该亮起，底部两个灯应该熄灭。如果您看到不同的模式（例如，左上角和右下角），则表示控制器处于错误的模式。要解决此问题，请按住中央按钮至少五秒钟，直到LED开始闪烁。松开按钮，然后再次检查LED灯的模式。您可能需要重复此操作两到三次，控制器才能恢复到正确的模式。

Ø 正确的模式将具有以下模式：

我的 Stretch 没有电池指示灯

Stretch 的首款型号 Stretch RE1 没有电池指示灯条。因此，您需要stretch_robot_battery_check.py在机器人的终端窗口中运行。有关如何操作的详细信息，请参阅下一教程“连接到 Stretch”