Hello Robot Stretch 3入门教程-x.演示 #2：Web Teleop

在这个演示中，我们将介绍 Stretch Web Teleop 代码库并试用界面。

背景

Stretch 有一个网站，可以通过网页浏览器远程操控机器人。该网站支持在世界任何地方通过互联网连接远程操控机器人，或者干脆在本地网络的隔壁房间进行远程操控。其代码库基于 ROS 2、WebRTC、Nav2 和 TypeScript 构建。

启动界面

首先，使用以下命令导航到包含代码库的文件夹：

colcon_cd stretch_web_teleop

接下来，启动界面（如果您在上一个教程中捕获了地图，./launch_interface.sh -m ${HELLO_FLEET_PATH}/maps/nav2_demo_map.yaml请使用）：

./launch_interface.sh

在终端中，您将看到类似以下内容的输出：

Visit the URL(s) below to see the web interface:

https://localhost/operator

https://192.168.1.14/operator

查找类似 的 URL https://<ip_address>/operator。

在您的个人笔记本电脑或台式机上的网络浏览器中访问此 URL，即可查看网页界面。

确保您的个人电脑与 Stretch 连接到同一网络。您可能会看到一条警告，提示“您的连接不是私密的”。如果出现这种情况，请Advanced点击Proceed。

完成界面后，关闭浏览器并运行：

./stop_interface.sh

注意：一次只能有一个浏览器连接到界面。

使用指南

目前，网页界面拥有多种控制模式、显示和自定义选项。本教程将讲解如何使用首次加载时出现的标准界面版本。

布局概述

有三个面板。第Camera Views一个面板包含广角和夹持器摄像头视图。第二个面板包含三个选项卡：(1) Base、(2)Wrist & Gripper和 (3) Arm & Lift。每个选项卡都包含一个用于控制相应关节的按钮板。第二个Safety面板包含运行停止和电池电量计。标题栏包含三个动作模式的下拉菜单、速度控制（Slowest、Slow、Medium、Fast和Fastest）以及一个用于启用自定义模式的按钮。

广角相机视图

广角摄像头安装在机器人的头部，可以平移和倾斜。摄像头边缘有四个按钮，用于控制摄像头的平移和倾斜。

快速浏览

有三个内置快速查看选项：Look Ahead、Look at Base和Look at Gripper。

跟随夹持器

当手臂移动时，按钮follow gripper会自动平移/倾斜头部，使其聚焦于夹持器。这在尝试拾取物体时非常有用。

预测显示

“预测显示”模式将在视频流上叠加 Stretch 将遵循的轨迹。Stretch 的速度和航向取决于轨迹的长度和曲线。轨迹越长，Stretch 移动得越快；轨迹越短，Stretch 移动得越慢。单击机器人并使其移动时，轨迹将变为红色。单击底座时，机器人将在原地旋转；单击底座后方时，机器人将向后移动。在press-release和click-click 动作模式下，您可以在机器人移动时移动光标来更新轨迹。此外，您可以通过选择其中一个速度控件来调整速度。

夹持相机

夹持器摄像头视图有两个快速操作：(1)center wrist和 (2) stow wrist。中心腕部将腕部向外转动并与手臂对齐。收起腕部将腕部旋转至收起位置。

按钮垫

每个按钮板控制机器人上的一组不同关节。点击按钮时，机器人将移动，并且机器人移动时，按钮将高亮显示为蓝色。当相应关节达到极限时，按钮将变为红色。

驾驶

敏捷手腕

手臂与升降

行动模式

您可以在界面左上角的下拉菜单中选择操作模式。操作模式提供不同程度的离散和连续控制。

步骤操作：单击时，Stretch 将根据所选速度移动固定距离。

按下-释放：按住按钮时Stretch将移动，松开时Stretch将停止。

单击-单击：单击时Stretch将开始移动，再次单击时Stretch将停止。您也可以通过将光标移到单击的按钮之外来停止Stretch。

故障排除

如果您在执行指南中的步骤时遇到问题，请查看以下提示：

Stretch 无法启动界面

该接口将创建一个包含日志的 .zip 文件。请联系 Hello Robot 客服并附上该文件。日志文件通常会包含出错信息。