OpenCR控制板快速上手-1.简介

简单介绍openCR板的背景和规格。

OpenCR1.0是为ROS嵌入式系统开发的,可提供完全开源的硬件和软件,该板的一切,包括TurtleBot3和OP3的原理图,PCB Gerber,BOM以及固件源代码已根据开源许可证免费为用户和ROS社区提供。

OpenCR1.0板上的STM32F7系列芯片基于具有浮点单元的功能非常强大的ARM Cortex-M7。

OpenCR1.0的开发环境从Arduino IDE和Scratch(面向年轻学生)到专家的传统固件开发,已广泛开放。

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Items

Specifications

微控制器

STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS)
Reference ManualDatasheet

传感器

3-axis Gyroscope, 3-Axis Accelerometer, A Digital Motion Processor™ (ICM-20648)

Programmer

ARM Cortex 10pin JTAG/SWD connector
USB Device Firmware Upgrade (DFU)
Serial

数字输入/输出

32 pins (L 14, R 18) *Arduino connectivity
5Pin OLLO x 4
GPIO x 18 pins
PWM x 6
I2C x 1
SPI x 1

模拟输入

ADC Channels (Max 12bit) x 6

通讯端口

USB x 1 (Micro-B USB connector/USB 2.0/Host/Peripheral/OTG)
TTL x 3 (
B3B-EH-A / Dynamixel)
RS485 x 3 (
B4B-EH-A / Dynamixel)
UART x 2 (
20010WS-04)
CAN x 1 (
20010WS-04)

LED和按钮

LD2 (red/green) : USB communication
User LED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue)
User button x 2
Power LED : LD1 (red, 3.3 V power on)
Reset button x 1 (for power reset of board)
Power on/off switch x 1

输入电源

5 V (USB VBUS), 7-24 V (Battery or SMPS)
Default battery : LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh
Default SMPS : 12V 4.5A
External battery Port for RTC (Real Time Clock) (
Molex 53047-0210)

输出电源

*12V max 4.5A(SMW250-02)
*5V max 4A(5267-02A), 3.3V@800mA(20010WS-02)

尺寸

105(W) X 75(D) mm

重量

60g

5V电源由稳压的12V输出提供,12V 和 5V 端口的总功耗不应超过 55W。

注:Hot swap power switch between “shore power”(12V, 4.5A SMPS) and “移动电源”(battery) from OpenCR1.0 board enables UPS(不间断电源) feature.