首页 > 学习Turtlebot入门教程 > Turtlebot入门-测试Turtlebot安装
2019
01-21

Turtlebot入门-测试Turtlebot安装

测试Turtlebot安装(Turtlebot和工作站)

名称概念

  • Turtlebot只指底盘+kinect+托盘+支架的合体。

  • 跟turtlebot相连的电脑称为:上网本

  • 远程到上网本的称为:工作站、工作机

在上网本,新开终端输入

roscore

如果ROS安装正确显示

started core service [/rosout]

如图:

请输入图片描述

如有问题,请检查安装步骤!

检查别名:

  • 输入检测命令:

ls /dev/kobuki
  • 会显示有对应的设备/dev/kobuki

  • 如果没有,添加别名:

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
  • 重插USB线,在进行上述的检测命令

通过遥控移动(仅TurtleBot,通过Turtlebot的上网本操作)

  1. 打开Turtlebot开关,状态点亮。

  2. 启动Turtlebot,在上网本,打开一个新终端,运行如下命令:

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  1. 启动键盘遥控,在上网本,打开另一个新终端,运行如下命令:

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
  1. 点击键盘“i”前进。

通过发布主题命令

  • 命令:

rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi  geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'


本文》有 0 条评论

留下一个回复