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2019
01-21

Turbot中级教程-应用-实现全景图功能

Turbot中级教程-应用-实现全景图功能

说明

  • 全景演示将展示如何实现令人印象深刻的全景图片。

  • 通过turtlebot_panorama使用pano_ros快照和拼接在一起创建全景图片。

步骤

  • 主机,新终端执行,启动底盘

$roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机端,新终端,启动全景图

$roslaunch turbot_apps panorama.launch

创建全景图:

  • 方法1,通过rostopic,take_pano

$rostopic pub turtlebot_panorama/take_pano std_msgs/Empty
  • 方法2,通过rosservice ,take_pano 0

$rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

停止创建并合并全景图

  • 方法1,通过rostopic,stop_pano

$rostopic pub turtlebot_panorama/stop_pano std_msgs/Empty
  • 方法2,通过rosservice ,take_pano 2

$rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 2 360.0 30.0 0.3

配置参数

  • 上面利用rosservice 调用就使用了参数。2(模式) 360.0(角度) 30.0(间隔) 0.3(旋转速度)

  • 模式:

0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, ...)
1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
2 to stop an ongoing panorama creation
  • 角度

  • 创建快照和旋转模式时为角度间隔(度),其他模式为时间间隔(以秒为单位)

  • 旋转速度(弧度/秒)

查看结果

  • 从机,新终端,执行命令:

rosrun image_view image_view image:=/turtlebot_panorama/panorama
  • 注意:先执行此命令,在执行创建全景图命令,360度自转完成,即自动生成全景图, 点击图片右键即可自动保存。

  • 效果图:

请输入图片描述

参考:

  • http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama

  • http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama/Tutorials/Demo


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