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2019
01-21

Turbot中级教程-Android app控制

Turbot中级教程-Android app控制

说明:

  • 介绍如何通过手机APP来控制turbot

前提准备:

操作步骤:

  • [TurBot] 启动机器人

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • [TurBot] 启动kinect相机

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
  • [Android Phone] 打开 ROS_Control APP

    • Joystick Topic 对应的话题为 /cmd_vel_mux/input/teleop

    • Image Topic 对应的话题为 /camera/rgb/image_color/compressed

    • Joystick:为模拟手柄控制

    • Tilt:为重力感应控制

    • Simple Waypoint:暂不支持

    • Waypoint:暂不支持

    • Ramdom Walk:暂不支持

    • 添加机器人

    • 将http://localhost:11311中的localhost更改为主机IP

    • 进入控制界面时可以选择相应的Control Mode

    • 点击左上角进入菜单栏->Preferences->Topics,订阅相应的话题


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