Turbot-SLAM入门教程-实现自主探索建图(kinect V1版)
说明：
介绍如何利用turtlebot_exploration_3d实现自主探索建图
步骤：
安装octomap_ros和rviz插件
sudo apt-get install ros-indigo-octomap*
源码安装：turtlebot_exploration_3d
cd turtlebot_ws/src git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/turtlebot_exploration_3d.git catkin_make
deb包安装：
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-exploration-3d
运行：
主机端，新终端，执行：
$ roslaunch turtlebot_exploration_3d minimal_explo.launch $ roslaunch turtlebot_exploration_3d turtlebot_gmapping.launch $ rosrun turtlebot_exploration_3d turtlebot_exploration_3d
从机端，新终端，执行：
roslaunch turtlebot_exploration_3d exploration_rviz.launch
自动建图进行会比较慢，会显示octomap图，同时也实现了gmapping的建图
保存地图：
保存地图：
rosrun turbot_map saver zhizaokongjian
得到两个文件如下：
zhizaokongjian.pgm 地图
zhizaokongjian.yaml 配置
zhizaokongjian.yaml样例：
image: /home/ubuntu/map/zhizaokongjian.pgm resolution: 0.050000 origin: [-12.200000, -12.200000, 0.000000] negate: 0 occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196
必填的字节：
image: 含占用信息的image文件的路径；可以是绝对路径，也可以是到YAML文件的相对路径。 resolution：地图的分辨率，meters/pixel origin: 机器人相对地图原点的位姿，(x,y,yaw)，yaw逆时针旋转(yaw=0表示没有旋转)。 occupied_thresh：单元占用的概率大于这个阈值则认为完全占用。 free_thresh: 单元占用的概率小于这个阈值则认为完全自由。 negate: 不论白色/黑色，自由/占用，semantics(语义/符号)应该被反转（阈值的解释不受影响）。
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