Turbot-SLAM入门教程-实现hector_slam建图(RPlidar A2版)

 znjrobot   2019-01-21 13:16   193 人阅读  0 条评论

Turbot-SLAM入门教程-实现hector_slam建图(RPlidar A2版)

说明

  • 介绍Turbot搭载激光雷达Rplidar A2通过hector_slam构建地图

步骤:

  • 安装hector_slam,indigo版本:

sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
  • 或者kinetic版本:

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam
  • 主机端,新终端,启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机端,新终端,启动hector,用于构建地图

$ roslaunch turbot_slam laser_hector_demo.launch
  • 主机端或从机端,新终端,启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 主机端或从机端,新终端,启动rviz,实时查看建图情况

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

保存地图

  • 主机,新终端,保存地图

$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_hector_mapping
$ ls ~/map
  • 查看内容,包含rplidar_a2_hector_mapping.pgm rplidar_hector_mappingrplidar_a2_hector_mapping.yaml

  • 查看地图,已经生成rplidar_a2_hector_mapping.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。


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