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2019
01-21

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer建图(Rplidar A2版)

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer建图(Rplidar A2版)

说明:

  • 介绍利用Rplidar A2激光雷达通过cartographer算法实现建图。

步骤:

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机,新终端,启动雷达

$ roslaunch turbot_slam laser_cartographer.launch
  • 主机,新终端,启动激光建图

$ roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo.launch
  • 从机,新终端,启动RVIZ

$ roslaunch turbot_rviz  nav.launch
  • 或者启动

$ roslaunch turbot_rviz  nav_cartographer.launch
  • 从机,新终端,启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop  keyboard.launch
  • 移动建图,移动turtlebot走圈完成建图,也可以远程控制

  • 新终端,完成建图后保存地图,实际路径是:/home/user/map/

$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_cartographer
$ ls ~/map
  • 查看内容,包含rplidar_a2_cartographer.pgm rplidar_a2_cartographer.yaml

  • 效果图:
    请输入图片描述

参考:

  • 官方安装:https://google-cartographer-ros-for-turtlebots.readthedocs.io/en/latest/

  • http://blog.exbot.net/archives/2852


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