E-puck下的ROS开发

 znjrobot   2019-08-22 14:19   48 人阅读  0 条评论

  这篇文章主要介绍如何在e-puck机器人中使用ROS;基本上所有的传感器都暴露在ROS中,你也可以通过ROS将命令发送回机器人。Pyhton和cpp版本都是为了让用户可以选择其首选的编程语言而实现的。

20171102101709_0d2.jpg

首先,您需要安装和配置ROS,有关更多信息,请参阅http://wiki.ros.org/Distributions
或者,您可以直接下载预先安装了所需内容的虚拟机,请参阅虚拟机部分; 这是必须要做的事情。

  • 本教程基于ROS Hydro (Ubuntu 12.04.4 LTS(32位))

  • 如果您下载了预安装的VM,则可以直接转到“ 运行ROS”节点部分。

初始配置

  安装ROS后,只需执行以下步骤一次:

  1.如果尚未完成,请创建一个catkin工作区,基本上您需要发出以下命令:

1
2
3
4
5
6
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

 2.您需要将行添加

1
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

到.bashrc中,以便在系统启动时自动访问ROS命令.

3.下载机器人ROS源码。

Python版本:来自https://github.com/gctronic/epuck_driver ; 你将有一个名为epuck_driver的目录
cpp版本:来自https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp ; 你将有一个名为epuck_driver_cpp的目录

 


本文地址:http://www.rosrobot.cn/?id=290
版权声明:本文为原创文章,版权归 znjrobot 所有,欢迎分享本文,转载请保留出处!
相关文章 关键词:

发表评论


表情

还没有留言,还不快点抢沙发?