TurtleBot3维护-1.openCR怎么更新/重刷固件
在机器人上安装所需的软件包以上传OpenCR固件
1.准备工作
sudo dpkg --add-architecture armhf
sudo apt-get update
sudo apt-get install libc6:armhf
2.定义变量
对于Kinetic（Ubuntu16.04）、Melodic（Ubuntu18.04）
export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger
注意：对于华夫派：要改成export OPENCR_MODEL=waffle
对于Noetic（Ubuntu20.04）
export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger_noetic
注意：对于华夫派：要改成export OPENCR_MODEL=waffle_noetic
3.下载bin二进制文件并解压，下载固件。
对于Kinetic（Ubuntu16.04）、Melodic（Ubuntu18.04）、Noetic（Ubuntu20.04）：
wget https://gitee.com/kay2020/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xvf opencr_update.tar.bz2
对于ROS2:Dashing(ubuntu18.04)、ROS2:Foxy(Ubuntu20.04):
wget https://gitee.com/kay2020/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xjf ./opencr_update.tar.bz2
最后，进行烧录
cd ./opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr
机械臂刷openCR固件（Kinetic、Melodic）
export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=om_with_tb3
rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xvf opencr_update.tar.bz2
cd ./opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr
机械臂刷openCR固件（Noetic）
export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=om_with_tb3_noetic
rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xvf opencr_update.tar.bz2
cd ./opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr
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