TurtleBot3维护-1.openCR怎么刷新固件

在机器人上安装所需的软件包以上传OpenCR固件

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sudo dpkg --add-architecture armhf
sudo apt-get update
sudo apt-get install libc6:armhf

对于Noetic

根据平台,对OPENCR_MODEL名称使用burger或waffle

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export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger_noetic
rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

对于Dashing:

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export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger
rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

下载固件和加载程序,然后解压缩文件

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wget https://gitee.com/kay2020/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xvf opencr_update.tar.bz2


对于ROS2:

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wget https://gitee.com/kay2020/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xjf ./opencr_update.tar.bz2


将固件上传到 OpenCR。

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cd ./opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr