Hello Robot Stretch 3入门教程-x.Stretch 3视觉伺服演示

如果您已到达此处，则表示您已连接到 Stretch 并准备开始滚动。恭喜！让我们尝试一下视觉伺服演示。

视觉伺服Aruco立方体

视觉伺服是实现快速、精确且稳健运动的有效方法。在本演示中，您的 Stretch 机器人需要 Dex Wrist 3，它配备 Intel Realsense D405 深度摄像头和一个带有 ArUco 标记的夹爪。

笔记:如果您使用的是 Stretch 2 或 Stretch RE1，您的机器人可能没有Dex Wrist 3。请参阅下面的故障排除建议，以确定您的机器人具有哪种工具。

要开始演示，请按照以下说明操作：

1.在您的机器人上克隆此存储库

git clone https://github.com/hello-robot/stretch_visual_servoing/

2.接下来，找到机器人附带的透明亚克力立方体。立方体上有一个 30 毫米 x 30 毫米的 ArUco 标记，编码为 ArUco ID# 202。当机器人通过夹持器上的 D405 摄像头看到 ArUco 标记时，它会尝试伸手抓住这个立方体。

3.将机器人位于HOME位置

先运行

stretch_free_robot_process.py

再运行

stretch_robot_home.py

4.进入克隆存储库的主目录

cd ./stretch_visual_servoing

5.运行视觉伺服演示

python3 visual_servoing_demo.py