ToddlerBot: 开源仿人机器人平台——低成本、高灵活性的AI学习与操作专家微信公众号文章链接跳转：https://mp.weixin.qq.com/s/6trQtVq4K8USg1XC-Fl6pAToddlerBot是一个开源的、与机器学习兼容的仿人机器人平台，旨在高效地在模拟环境和现实世界中收集大规模、高质量的训练数据。该平台由斯坦福大学的设计团队开发，具备30个自由度（DoFs），支持多种控制策略，如强化学习、模仿学习等，适用于广泛的研究和应用场景。产品亮点低成本...
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人形机器人
Orca Core 是 ORCA Hand 的核心控制包。它用于抽象硬件，提供校准和张紧脚本，并在关节空间中使用简单的高级控制方法来控制机械手。采购链接开始要开始使用 Orca Core，请按照以下步骤操作：下载代码：git clone https://ghfast.top/https://github.com/orcahand/orca_core.git 1.创建虚拟环境（推荐）：python3 -m venv venvsource venv/bin/a...
智能佳—Gello-UR机械臂遥操作—操作引导视频/* 仅针对本页面的局部样式，不影响全局 */
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点击跳转项目地址：https://wuphilipp.github.io/gello_site/代码地址：https://github.com/wuphilipp/gello_software...
采购点击跳转：项目网站：https://jasonjzliu.com/factr/代码开源地址：https://github.com/JasonJZLiu/FACTR_Teleop...
项目背景对于机器人来说，诸如穿扎带或插入电池等精细操作任务是众所周知的困难，因为它们需要精确度、接触力的仔细协调以及闭环视觉反馈。执行这些任务通常需要高端机器人、精确的传感器或仔细的校准，这些可能既昂贵又难以设置。学习能否使用低成本且不精确的硬件来执行这些精细的操作任务？我们提出了一种低成本系统，可以直接从通过自定义远程操作界面收集的真实演示中执行端到端模仿学习。然而，模仿学习也面临着自身的挑战，特别是在高精度领域：策略中的错误可能会随着时间的推移而复合，而人类的演示可能是不...
![[资讯]国内也可以直接采购谷歌与斯坦福联合开发的ALOHA 2双臂协作开源平台了](http://www.rosrobot.cn/zb_users/upload/2024/02/202402201708422963558886.jpg)
2024年1月，谷歌 DeepMind 联合斯坦福推出了ALOHA 的增强版本 ——ALOHA 2。与一代相比，ALOHA 2 具有更强的抓持性能、更符合人体工程学设计和更强的稳健性，并且在国内就可以直接采购，整套成本还不到20万元人民币。可订购的套装件（建议工作桌自己配置，其他设备都可以采购）多样化的演示数据集推动了机器人学习的重大进步，但此类数据的灵活性和规模可能受到硬件成本、硬件鲁棒性和远程操作难易程度的限制。推出ALOH...
XL330-M288-T是一款紧凑型智能伺服电机，适用于机器人关节和精密控制。核心特点高扭矩输出：堵转扭矩最高达0.6N·m（6V），齿轮比288.4:1，适合高负载场景。轻量化设计：仅18g，尺寸20×34×26mm，适合空间受限应用。多种控制模式：支持位置/速度/电流/PWM控制，扩展多圈位置模式（±256圈）。高精度传感：12位无接触式绝对编码器，分辨率4096脉冲/转。通信灵活：TTL串口（3.3V逻辑，兼容5V），波特率9600bps~4Mbps，支持多设备总线。安...
购买链接智能佳机器人400 099 1872010-82488500/82488501www.bjrobot.com...
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在启动 FACTR 遥控主臂之前，需要正确配置主臂的 Dynamixel 伺服电机。请安装Dynamixel Wizard 软件。（注意：如果您采购的是整机，该步骤已经操作完毕，直接进入检查和设置USB端口延迟即可）更新伺服器 ID默认情况下，所有 Dynamixel 伺服电机的 ID 都设置为 1。要使用单个 U2D2 控制器控制多个伺服电机，必须为每个伺服电机分配一个唯一的 ID。此分配应逐个伺服电机进行，从最靠近机器人底座的伺服电机开始，并沿着运动链向上依次分配。按顺序...
安装ROS 2wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros下载功能包git clone https://ghfast.top/https://github.com/RaindragonD/FACTR_Teleop.gitROS 2 软件包包含以下四个文件夹，这些包位于FACTR_Teleop/srcROS 2 工作区设置这些软件包必须位于ROS 2 工作区中。如果您还没有工作区，创建一个。mkd...
实现子类FACTRTeleop在运行 FACTR 遥操作脚本之前，您必须创建基类的子类，该FACTRTeleop基类位于：<repo_root>/src/factr_teleop/factr_teleop/factr_teleop.py例如：/home/robot/factr_ws/src/factr_teleop/factr_teleop/factr_teleop.py这是什么FACTRTeleop？FACTRTeleop是实现 FACTR 低成本力反馈遥操作系...
子类和 YAML 配置文件准备就绪后，即可启动 FACTR 力反馈遥操作系统。以下步骤概述了启动过程以及启动后的预期结果：1.手动将引导臂移动到YAML 文件中calibration_joint_pos参数指定的关节配置位置。这样可以确保与从动臂进行正确的校准。重要提示：还要将主夹爪的扳机位置调整到与从夹爪的闭合状态相对应。2.使用自定义启动文件启动 teleop 节点。例如，从以下<repo_root>目录启动：ros2 launch launch/factr_...
检查配置文件（例如orca_core/orca_core/models/orcahand_v1_right/config.yaml）并确保它与您的硬件设置相匹配。修改linux端：端口改为/dev/ttyUSB0python3 -m venv venv_right #执行一遍，后面启动就不需要再次执行了source venv_right/bin/activate运行张力和校准脚本：张力cd /home/robot/projects/OrcaHand/or...
采购链接物料清单（UR5）序号描述数量链接1DYNAMIXEL XL330-M288-T6https://item.jd.com/10026901343226.html#switch-sku 2DYNAMIXEL XL330-M077-T1https://item.jd.com/10152431689447.html#switch-sku 3U2D21https://item.jd.com/10152431689448.html#switch-sku&nb...
GELLO 是一个通用、低成本且直观的机器人机械臂远程操作框架。采购项目网站（查看GELLO 的论文和其他资源）：https://wuphilipp.github.io/gello_site/软件库硬件库：访问 GELLO 硬件仓库，获取 STL 文件和硬件说明ROS 2 支持软件安装mkdir ~/projectscd ~/projectsgit clone https://ghfast.top/https://github...
关节信号参考值机器人类型关节信号参考自由度UR1 1 -1 1 1 16Panda1 -1 1 1 1 -1 17FR31 1 1 1 1 -1 17xArm1 1 1 1 1 16YAM1 -1 -1 -1 1 16cd ~/projects/gello_software/source .venv/bin/activatels /dev/serial/by-id运行指令控制（复制自己的设备号，替换/dev/serial/by-id/后面部分）python scri...
手动gello_agent设置将 GELLO 和机械臂设置为已知的匹配配置（见下图），然后运行偏移检测脚本。机器人类型关节信号参考自由度UR1 1 -1 1 1 16Panda1 -1 1 1 1 -1 17FR31 1 1 1 1 -1 17xArm1 1 1 1 1 16YAM1 -1 -1 -1 1 16cd ~/projects/gello_software/source .venv/bin/activate ls /dev/serial/by-id运行指令...
cd ~/projects/gello_software/source .venv/bin/activatels /dev/serial/by-id机器人类型关节信号参考自由度UR1 1 -1 1 1 16Panda1 -1 1 1 1 -1 17FR31 1 1 1 1 -1 17xArm1 1 1 1 1 16xArm71 1 1 1 1 1 17YAM1 -1 -1 -1 1 16python3 scripts/gello_get_offset.py...