TurtleBot3入门教程-2.特点、配置参数以及关键尺寸

全球最受欢迎的 ROS 平台:

TurtleBot 是最流行的用于教育和研究的开源机器人。新一代TurtleBot3是small, low cost, fully programmable, ROS based mobile robot. 它旨在用于教育、研究、爱好和产品原型设计。

负担得起的成本:

TurtleBot 旨在满足学校、实验室和公司的成本意识需求。TurtleBot3 是配备 360° 激光距离传感器 LDS-01 的 SLAM 移动机器人中最实惠的机器人。

小尺寸:

TurtleBot3 Burger 的尺寸仅为 138mm x 178mm x 192mm (L x W x H)。它的尺寸约为前身尺寸的 1/4。想象一下，把 TurtleBot3 放在你的背包里，开发你的程序并随时随地测试它。

ROS 标准:

TurtleBot 品牌由开发和维护 ROS的Open Robotics管理。如今，ROS 已成为全球所有机器人专家的首选平台。TurtleBot 可以与现有的基于 ROS 的机器人组件集成，但 TurtleBot3 可以成为想要开始学习 ROS 的负担得起的平台。

可扩展性:

TurtleBot3 鼓励用户使用一些替代选项来定制其机械结构：开源嵌入式板（作为控制板）、计算机和传感器。TurtleBot3 Burger 是一个两轮差速驱动型平台，但它能够以多种方式进行结构和机械定制：汽车、自行车、拖车等。使用可扩展结构上的各种 SBC、传感器和电机，让您的想法超出想象。

移动机器人模块化执行器:

TurtleBot3 能够通过在车轮接头中使用 2 个 DYNAMIXEL 获得精确的空间数据。DYNAMIXEL XM 系列可以通过 6 种操作模式之一进行操作（XL 系列：4 种操作模式）：车轮的速度控制模式、扭矩控制模式或关节的位置控制模式等。DYNAMIXEL 甚至可以用来制作移动机械手，重量轻，但可以通过速度、扭矩和位置控制进行精确控制。DYNAMIXEL 是使 TurtleBot3 完美的核心组件。它易于组装、维护、更换和重新配置。

开放式 ROS 控制板:

控制板在硬件方面和软件方面都是开源的，用于 ROS 通信。开源控制板 OpenCR1.0 功能强大，不仅可以控制 DYNAMIXEL 的，还可以控制ROBOTIS传感器，这些传感器经常以经济高效的方式用于基本识别任务。可以使用各种传感器，例如触摸传感器、红外传感器、颜色传感器等等。OpenCR1.0 在板内有一个 IMU 传感器，因此它可以增强无数应用的精确控制。该板具有 3.3V、5V、12V 电源，以加强可用的计算机设备阵容。

强大的传感器阵容:

TurtleBot3 Burger 使用增强型 360° LiDAR、9 轴惯性测量单元和精确编码器进行研发。TurtleBot3 Waffle 也配备了相同的 360° LiDAR，但还提供了强大的 Intel® RealSense™ 和识别 SDK。TurtleBot3 Waffle Pi 使用高利用率的 Raspberry Pi 相机。这将是制作移动机器人的最佳硬件解决方案。

开源:

TurtleBot3的硬件、固件和软件都是开源的，欢迎用户下载、修改和共享源代码。TurtleBot3 的所有组件均采用注塑成型塑料制造，以实现低成本，但是，3D CAD 数据也可用于 3D 打印。

3D CAD 数据通过全云 3D CAD 编辑器 Onshape 发布。用户可以通过台式电脑、笔记本电脑甚至便携式设备上的网络浏览器进行访问。Onshape 允许绘制 3D 模型并与同事组装它们。此外，对于想要自己制作 OpenCR1.0 板的用户，OpenCR1.0 板的所有细节，如原理图、PCB gerber 文件、BOM 和固件源代码都在用户和 ROS 的开源许可下完全开放社区。您可以修改下载的源代码和硬件，与您的朋友分享。

配置参数

关键尺寸

burger:

waffle_pi: