TurtleBot3自动驾驶Noetic-2.相机校准

打开一个新终端Remote PC并启动 Gazebo。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内部相机校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动外部相机校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration

在 上执行 rqt Remote PC。

rqt

选择plugins > visualization > Image view。

创建两个图像视图窗口。

在一个窗口和另一个窗口上选择/camera/image_extrinsic_calib/compressed主题/camera/image_projected_compensated。

第一个主题显示了具有红色梯形形状的图像,后者显示了地面投影视图(鸟瞰图)。

noetic_extrinsic_calibration.png