TurtleBot4入门教程-2.特点

TurtleBot4

TurtleBot 4 是一款基于 ROS2 的移动机器人，用于教育和研究。TurtleBot 4 能够映射其周围环境、自主导航、在其相机上运行 AI 模型等等。

它使用Create® 3作为基础平台，并在其上使用 TurtleBot 4 外壳和用户界面 (UI) 板进行构建。外壳内有一个运行 TurtleBot 4 软件的 Raspberry Pi 4B。

UI 板提供状态和用户 LED、用户按钮和 128x64 用户显示屏。此外，它还为用户提供了 4 个 USB 3.0（C 型）端口，以及额外的电源端口和一些 Raspberry Pi 引脚。

UI 板的顶部是RPLIDAR A1M8 360 度激光雷达和OAK-D-Pro相机。传感器上方是传感器塔，它允许用户使用额外的传感器或有效载荷定制他们的 TurtleBot4。

TurtleBot 4 精简版

TurtleBot 4 Lite 是 TurtleBot 4 的准系统版本。它只有导航、地图绘制和 AI 应用程序的必要组件。TurtleBot 4 具有相同的 Raspberry Pi 4B，它位于 Create® 3 的货舱中，以及相同的 RPLIDAR A1M8。TurtleBot 4 Lite 上的摄像头是OAK-D-Lite。额外的传感器和有效载荷可以连接到 Create® 3 面板，或放置在货舱内。

硬件规格

特征	TurtleBot 4 精简版	海龟机器人 4
尺寸（长 x 宽 x 高）	342 x 339 x 192 毫米	342 x 339 x 351 毫米
重量	3270 克	3945 克
基础平台	iRobot® Create® 3	iRobot® Create® 3
轮子（直径）	72 毫米	72 毫米
离地间隙	4.5 毫米	4.5 毫米
车载电脑	树莓派 4B 4GB	树莓派 4B 4GB
最大线速度	安全模式下为 0.31 m/s，无安全模式下为 0.46 m/s	安全模式下为 0.31 m/s，无安全模式下为 0.46 m/s
最大角速度	1.90 弧度/秒	1.90 弧度/秒
最大有效载荷	9 公斤	9 公斤
操作时间	2h 30m - 4h 取决于负载	2h 30m - 4h 取决于负载
充电时间	2h 30m	2h 30m
蓝牙控制器	不包含	TurtleBot 4 控制器
激光雷达	RPLIDAR A1M8	RPLIDAR A1M8
相机	橡木-D-精简版	橡木-D-Pro
用户电源	VBAT @1.9A 5V @ 低电流 3.3V @ 低电流	VBAT @ 300 mA 12V @ 300 mA 5V @ 500 mA 3.3v @ 250 mA
USB 扩展	USB 2.0（A 型）x2 USB 3.0（A 型）x2	USB 2.0（A 型）x2 USB 3.0（A 型）x1 USB 3.0（C 型）x4
可编程 LED	Create® 3 光环	Create® 3 Lightring 用户 LED x2
状态 LED	-	电源 LED 电机 LED WiFi LED 通讯 LED 电池 LED
按钮和开关	Create® 3 个用户按钮 x2 Create® 3 电源按钮 x1	Create® 3 个用户按钮 x2 Create® 3 个电源按钮 x1 用户按钮 x4
电池	26 Wh 锂离子电池（标称 14.4V）	26 Wh 锂离子电池（标称 14.4V）
充电座	包括	包括

传感器

RPLIDAR A1M8

RPLIDAR A1M8 是一款 360 度激光测距扫描仪，射程为 12m。它用于生成机器人周围环境的 2D 扫描。TurtleBot 4 和 TurtleBot 4 Lite 都使用此传感器。

橡木-D-精简版

Luxonis 的 OAK-D-Lite 相机使用 4K IMX214 色彩传感器和一对 OV7251 立体传感器来生成高质量的色彩和深度图像。板载 Myriad X VPU 使相机能够运行计算机视觉应用程序、对象跟踪和运行 AI 模型。

橡木-D-Pro

OAK-D-Pro 提供与 OAK-D-Lite 相同的所有功能，但使用更高分辨率的 OV9282 立体传感器，并增加了红外激光点投影仪和红外照明 LED。这使相机能够创建更高质量的深度图像，并在弱光环境中表现更好。