TurtleBot4入门教程-2.特点

TurtleBot4


标准渲染
TurtleBot4


TurtleBot 4 是一款基于 ROS2 的移动机器人,用于教育和研究。TurtleBot 4 能够映射其周围环境、自主导航、在其相机上运行 AI 模型等等。

它使用Create® 3作为基础平台,并在其上使用 TurtleBot 4 外壳和用户界面 (UI) 板进行构建。外壳内有一个运行 TurtleBot 4 软件的 Raspberry Pi 4B。


RPI4
树莓派 4B


UI 板提供状态和用户 LED、用户按钮和 128x64 用户显示屏。此外,它还为用户提供了 4 个 USB 3.0(C 型)端口,以及额外的电源端口和一些 Raspberry Pi 引脚。


用户界面板
TurtleBot 4 用户界面板


UI 板的顶部是RPLIDAR A1M8 360 度激光雷达和OAK-D-Pro相机。传感器上方是传感器塔,它允许用户使用额外的传感器或有效载荷定制他们的 TurtleBot4。

TurtleBot 4 精简版


精简渲染
TurtleBot 4 精简版


TurtleBot 4 Lite 是 TurtleBot 4 的准系统版本。它只有导航、地图绘制和 AI 应用程序的必要组件。TurtleBot 4 具有相同的 Raspberry Pi 4B,它位于 Create® 3 的货舱中,以及相同的 RPLIDAR A1M8。TurtleBot 4 Lite 上的摄像头是OAK-D-Lite额外的传感器和有效载荷可以连接到 Create® 3 面板,或放置在货舱内。

硬件规格

特征TurtleBot 4 精简版精简渲染海龟机器人 4标准渲染
尺寸(长 x 宽 x 高)342 x 339 x 192 毫米342 x 339 x 351 毫米
重量3270 克3945 克
基础平台iRobot® Create® 3iRobot® Create® 3
轮子(直径)72 毫米72 毫米
离地间隙4.5 毫米4.5 毫米
车载电脑树莓派 4B 4GB树莓派 4B 4GB
最大线速度安全模式下为 0.31 m/s,无安全模式下为 0.46 m/s安全模式下为 0.31 m/s,无安全模式下为 0.46 m/s
最大角速度1.90 弧度/秒1.90 弧度/秒
最大有效载荷9 公斤9 公斤
操作时间2h 30m - 4h 取决于负载2h 30m - 4h 取决于负载
充电时间2h 30m2h 30m
蓝牙控制器不包含TurtleBot 4 控制器
激光雷达RPLIDAR A1M8RPLIDAR A1M8
相机橡木-D-精简版橡木-D-Pro
用户电源VBAT @1.9A
5V @ 低电流
3.3V @ 低电流
VBAT @ 300 mA
12V @ 300 mA
5V @ 500 mA
3.3v @ 250 mA
USB 扩展USB 2.0(A 型)x2
USB 3.0(A 型)x2
USB 2.0(A 型)x2
USB 3.0(A 型)x1
USB 3.0(C 型)x4
可编程 LEDCreate® 3 光环Create® 3 Lightring
用户 LED x2
状态 LED-电源 LED
电机 LED
WiFi LED
通讯 LED
电池 LED
按钮和开关Create® 3 个用户按钮 x2
Create® 3 电源按钮 x1
Create® 3 个用户按钮 x2
Create® 3 个电源按钮 x1
用户按钮 x4
电池26 Wh 锂离子电池(标称 14.4V)26 Wh 锂离子电池(标称 14.4V)
充电座包括包括

传感器

RPLIDAR A1M8


雷达
RPLIDAR A1M8


RPLIDAR A1M8 是一款 360 度激光测距扫描仪,射程为 12m。它用于生成机器人周围环境的 2D 扫描。TurtleBot 4 和 TurtleBot 4 Lite 都使用此传感器。

橡木-D-精简版


橡木-D-精简版
橡木-D-精简版


Luxonis 的 OAK-D-Lite 相机使用 4K IMX214 色彩传感器和一对 OV7251 立体传感器来生成高质量的色彩和深度图像。板载 Myriad X VPU 使相机能够运行计算机视觉应用程序、对象跟踪和运行 AI 模型。

橡木-D-Pro


橡木-D-Pro
橡木-D-Pro


OAK-D-Pro 提供与 OAK-D-Lite 相同的所有功能,但使用更高分辨率的 OV9282 立体传感器,并增加了红外激光点投影仪和红外照明 LED。这使相机能够创建更高质量的深度图像,并在弱光环境中表现更好。


    关键词:TurtleBot4