WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-x.ROS bag录制与播放的应用(ROS2)

概述

假设您希望机械臂执行某些动作来完成特定任务。一种方法是创建一个JointTrajectory ，其中包含特定时间点所需关节位置，然后您可以控制机器人执行这些动作。或者（耗时更少）您可以手动操控机械臂执行特定动作，并将其记录在 ROS bag 文件中。然后，您可以根据需要多次“回放”该 bag 文件，以便稍后在同一机器人上重复这些动作。此“记录/回放”功能由xsarm_puppet_single实现。

结构

如下所示，interbotix_xsarm_puppet包构建于interbotix_xsarm_control包之上。要熟悉该包，请查看其 README 文件。此包特有的节点如下所述。

上图展示了“录制/回放”功能的结构。涉及的两个节点是：

ü xsarm_puppet_single - 负责读取手臂当前的关节状态，并将其作为位置命令发布到/<robot_name>/commands/joint_group和/<robot_name>/commands/joint_single主题。方便的是，由于手臂被扭断，以便用户可以操纵它，因此关节不会对这些命令做出反应。

ü record - 负责将上面提到的两个主题记录在一个 bag 文件中，以便以后播放

ü play- 负责在手臂处于扭矩开启状态时播放上述 bag 文件；播放延迟 3 秒，以便xs_sdk节点有时间加载

用法

要在操纵单个机器人（假设是 WX250s）时记录关节命令，请在终端中输入以下内容：

ros2 launch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch.py robot_model:=wx250s record_or_playback:=record

节点启动完成后，手动操控机械臂和夹持器完成所需的动作。完成后，将机器人返回到初始位置，并按下Ctrl+C键，rosbag 停止录制。默认情况下，bag 文件将保存在bag目录中。要回放动作，请在终端中输入以下命令：

ros2 launch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch.py robot_model:=wx250s record_or_playback:=playback

如果您指定了自定义包文件名，请确保在上述命令中也包含该名称。包文件播放完毕后，您可以导航到包文件所在的目录，然后在终端中输入以下命令来重新启动它：

ros2 bag play </path/to/bag>

机器人现在应该会重复这些动作。完成后，按 Ctrl+C键停止所有节点