MOTB3 ROS2机器人使用-10.自主导航

启动TurtleBot3（之前启动过了就不用重复启动）

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

使用ROS2启动相机：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

输入以下指令，启动导航

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml

在运行导航之前，必须进行初始姿态估计，因为此过程会初始化对精确导航至关重要的AMCL参数。TurtleBot3必须位于地图上的正确位置，并且雷达传感器数据必须与显示的地图完全重叠。

1.单击RViz2菜单中的2D Pose Estimate按钮。

2.点击机器人实际所在位置的地图，然后将绿色大箭头拖向机器人所面向的方向。

3.重复步骤1和2，直到雷达传感器数据叠加在保存的地图上。

4.启动键盘遥操作节点，在地图上精确定位机器人。

1.单击RViz2菜单中的Navigation2 Goal按钮。

2.点击地图设置机器人的目的地，并将绿色箭头拖向机器人将要面对的方向。

这个绿色箭头是一个标记，可以指定机器人的目的地。

箭头的根是x目的地y的坐标，角度θ由箭头的方向决定。

一旦设置了x、y、θ，TurtleBot3将立即开始移动到目的地。

机器人将根据全局路径规划器创建一条到达Navigation2目标的路径。然后，机器人沿着该路径移动。如果路径上存在障碍物，Navigation2将使用局部路径规划器来避开障碍物。

如果无法创建导航2目标的路径，则设置导航2目标可能会失败。如果您希望在机器人到达目标位置之前停止机器人，请将TurtleBot3的当前位置设置为导航2 目标。

1. 黑色区域：

代表：障碍物（occupied）

通常表示激光雷达识别到的障碍物墙壁等区域。

来源是 /map 话题中 occupancy grid 的 occupancy > 65%。

2. 白色区域：

代表：自由空间（free）

表示机器人可以安全通过的区域，occupancy 值 < 25%。

3. 灰色区域：

代表：未知区域（unknown）

机器人尚未探索过的地方，地图上为 -1，通常显示为灰色或默认背景色。

4. 绿色点云（中间密集点）：

代表：粒子滤波器中的粒子（用于定位）

出现在使用 AMCL 时，绿色小点就是在做定位时用于表示多个可能位置。

5. 蓝紫色扇形：

代表：激光雷达的扫描区域

扇形区域是雷达当前的检测范围，颜色（紫→蓝）反映的是感知结果。

6. 粉红色、青色、红色边界：

这些是局部代价地图（costmap）中的不同代价层（如果你启用了导航 stack，如 nav2）：

青色（cyan）区域：膨胀层（inflation layer）

安全距离区域，用于路径规划时避免太靠近障碍物。

红色/粉色：局部路径规划的危险区域

越靠近障碍物，颜色越深，代表“代价”越高，不建议路径通过。

7. 红色箭头坐标轴：

表示机器人自身的坐标系（通常是 base_link）