MOTB3 ROS2机器人使用-9.SLAM建图

启动TurtleBot3（之前启动过了就不用重复启动）

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

使用ROS2启动相机：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

输入以下指令：

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

启动键盘操作

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

移动TurtleBot3进行建图

完成建图后运行地图保存节点

ros2 topic echo /map

确认有数据之后，Ctrl+c掉终端，后运行以下指令：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

map.pgm和map.yaml在 ~/目录里创建