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2019
01-21

Turtlebot入门-测试Turtlebot安装 NEW

测试Turtlebot安装（Turtlebot和工作站）名称概念Turtlebot只指底盘+kinect+托盘+支架的合体。跟turtlebot相连的电脑称为：上网本远程到上网本的称为：工作站、工作机在上网本，新开终端输入roscore如果ROS安装正确显示started core service [/rosout]如图：如有问题，请检查安装步骤！检查别名：输入检测命令：ls /dev/kobuki会显示有对应的设备/dev/kobuk... Read More >

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Turtlebot入门-配置网络 NEW

配置网络在工作站和Turtlebot都要同步时钟输入如下命令：sudo apt-get install chrony sudo ntpdate ntp.ubuntu.com获取Turtlebot和工作站的IP地址，在终端执行：ifconfig查看SSh状态sudo service ssh status如果显示ssh: unrecognized service，没安装ssh,则安装：sudo apt-get&nb... Read More >

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Turtlebot入门-测试Kinect NEW

测试Kinect或asus_xtion_pro注意：kinect，请安装freenect替代openni安装openni和freenect驱动安装驱动$ sudo apt-get install  ros-indigo-freenect-* $ rospack profile设置环境变量做任何事情之前，检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出（仅在TUrtlebot上网本操作）echo&... Read More >

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Turtlebot入门-遥控

遥控遥控允许你手动控制turtlebot。键盘和操纵杆是两种主要的方法。在使用这两种方法前，我们需要turtlebot接收我们的命令。在turtlebot运行：roslaunch turtlebot_bringup minimal.lauch现在可以接受工作站的命令了。键盘使用键盘操纵，在工作站运行命令：roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch终端打印出的键盘命令手动控制turt... Read More >

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Turtlebot入门-编写第一个脚本

编写第一个脚本让我们写我们的第一个脚本，以获得为ROS编写程序脚本的感觉。如果你不明白每一个线的意思，不要担心！我们的例子是设计尽可能简单。关闭turtlebot所有终端窗口。打开一个新的和运行：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch现在移动到工作站，我们克隆GitHub库和运行示例脚本：mkdir ~/helloworld cd ~/helloworld/ git clone... Read More >

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Turtlebot入门-创建地图

创建地图虽然ROS可以在未知的环境中工作，它有助于从一个我们正在工作的环境的地图开始。在本教程中，我们会在我们的办公室turtlebot一旦利用遥操作创建一个地图。这将给我们一个地图，我们可以在其他脚本参考，让TurtleBot完全自主导航。通过遥控操作创建地图在turtlebot，打开一个终端窗口运行：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch roslaunch turtlebot_navigati... Read More >

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Turtlebot入门-自主行驶

自主驾驶现在让我们见识ROS的强大。通过ROS编写少量的代码就可以让turtlebot（或任何其他机器人）从一个地方到另一个的同时避免静态和动态障碍物。注意：请确保您已经创建了您的地图之前，开始本教程。停止从之前的教程都turtlebot和工作站的一切。在turtlebot运行：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch roslaunch turtlebot_navigation amcl_... Read More >

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Turtlebot入门-编码实现前进和壁障

编码实现前进和壁障通过这一点你克隆本系列文章GitHub库，成功地创建了一个地图（在/tmp/mymap中保存）您的当前位置。（如果您已经更改了地图生成文章的位置，创建一个新的地图。）不避障turtlebot让我们再次运行我们的第一个脚本。在turtlebot运行：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch在工作站运行：python ~/helloworld/goforward.py你的turtlebot将前进。故意站在它面... Read More >

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Turtlebot入门-编码实现定点自导航

编码实现定点自导航现在你已经发现turtlebot可以去相对特定的姿势（姿势=位置+方向），去学习，去地图上的具体位置，这也许是不足为奇的。让我们试着告诉turtlebot去我们的对接站附近。在这篇文章中，我们假定你已经克隆GitHub库和创建一个地图（在/tmp/mymap中保存）。如果你没有，按照这些文章的步骤，并返回到这一个。首先，我们需要加载的地图和更新的脚本与一个姿势，是接近我们的对接站。离车站大约一米远的地方是完美的。在turtlebot，打开一个终端窗口运行：r... Read More >

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Turtlebot入门-监控笔记本电池状态

监控笔记本电池状态现在，turtlebot可以去一个特定的位置，我们要确保它不会耗尽电池电量。在以前的文章中我们讨论了自动对接turtlebot，所以如果TurtleBot知道当电池低，能自动充电本身。上网本的电池状态监测。ROS的TopicROS有一个被称为“Topic”的概念。这些主题有很多像电话会议线。你可以不断地听一个会议线，每当有什么东西是在网上说，你可以做一些事情通过一个回调函数。有一个“各种各样的上网本的电池状态会议”。你可以听它，每次知道上网本的电池的增加或减... Read More >