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e-puck2快速入门-14.ESP32无线(WIFI蓝牙)固件更新

e-puck2快速入门-14.ESP32无线(WIFI蓝牙)固件更新
说明:EPUCK2机器人里面共包含2块主要的处理器,STM32负责底层的电机、IMU等驱动的开发,ESP32负责WIFI、蓝牙模块以及部分LED灯的驱动开发,所以固件更新是包括以上2块芯片的开发,所以有2个固件更新的地方。为了更新ESP32 WiFi模块的固件,您需要使用Espressif(芯片制造商)esptool提供的python脚本。此脚本经过修改以与 e-puck2 机器人一起使用,并包含在提供的包中。以下步骤说明了如何更新无线电模块固件: 1下载包含机器人编程所需工...

e-puck2快速入门-15.Epuck2连接蓝牙

e-puck2快速入门-15.Epuck2连接蓝牙
无线模块出厂固件在机器人与电脑配对时,使用RFcomm协议创建3个蓝牙通道:Ø 通道 1,GDB:如果编程器处于模式1或3,则连接 GDB 的端口(有关这些模式的更多信息,请参阅配置编程器设置一章)Ø 通道 2,UART:连接到主处理器的 UART 端口的端口Ø 通道 3,SPI:连接到主处理器的 SPI 端口的端口(尚未实现。暂时只做一个回显)默认情况下,当您在计算机的蓝牙实用程序中搜索e-puck2时,它是不可见的。为了使其可见,在使用ON/...

e-puck2快速入门-16.使用上位机用蓝牙连接机器人

e-puck2快速入门-16.使用上位机用蓝牙连接机器人
您需要做以下准备工作:下载上位机PC应用程序。机器人选择开关档位在第3挡位。机器人的STM32程序需要下载默认出厂程序。   机器人的ESP32下载蓝牙固件。在连接文本字段中,您需要输入 UART 通道端口,例如:Windows 7:COM4Windows 10:COM4Linux:/dev/rfcomm0Mac:/dev/cu.e-puck2_xxxxx-UART然后单击Connect。...

e-puck2快速入门-17.Epuck2连接wifi

e-puck2快速入门-17.Epuck2连接wifi
准备为了使用WiFi,主微控制器必须使用出厂固件进行编程,无线电模块必须使用专用固件(而不是出厂固件)进行编程,下载WIFI固件。有关主微控制器,请参阅主微控制器epuck2机器人(STM32)固件更新。用脚本烧录无线电模块WiFi固件(25.02.19),有关如何更新固件的信息,请参阅ESP32无线(WIFI蓝牙)固件更新将机器人选择器档位放在位置15(F)。WiFi通道用于与机器人进行比蓝牙更快的通信。此刻 QQVGA (160x120) 彩色图像连同大约10 Hz的传感...

e-puck2快速入门-18.Epuck2单机在ROS下的使用(WIFI接口)

e-puck2快速入门-18.Epuck2单机在ROS下的使用(WIFI接口)
本章介绍如何通过蓝牙或WiFi将ROS与e-puck2机器人一起使用,将它们连接到运行ROS节点的计算机。基本上所有的传感器都暴露在ROS中,您也可以通过ROS将命令发送回机器人。Pyhton和cpp版本都被实现,以使用户可以选择其首选的编程语言。这是一个通用架构:基于WIFI的ROS功能包:git clone -b e-puck2_wifi https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp安装依赖:gmapping(SLAM)包:su...

软件安装-3.Win10下安装Python2.7环境

软件安装-3.Win10下安装Python2.7环境
点击下载python2.7 for Windows下载网盘地址:https://pan.baidu.com/s/16D-YuEVYCB063wFEWnCh0g?pwd=ym1e 下载完成以后,双击进行安装。选择Install for all users,然后点击Next 如图1所示:图1 python2.7安装界面 接着选择安装路径,可以自定义路径,也可以选择默认。这里是默认路径。如图2所示:图2 路径选择界面接着点击Next,保持默认即可。如图3所示:图...

软件安装-4.CMake在Win10下的下载和安装

软件安装-4.CMake在Win10下的下载和安装
下载首先下载CMake官网下载地址:https://cmake.org/download/里面好多版本,根据自己需要版本进行下载。【注意】选择好自己电脑是什么系统,以及是32位还是64位。(P.S.x86指的是32位系统;x64指的是64位系统)下载完成后,双击进行安装。安装1. 欢迎界面。点【next】 2. 同意协议。勾选,然后点【next】 3. 按图中红框勾选,然后点【next】 4.路径选择,然后点【nex...

软件安装-5.远程工具NoMachine在linux下的安装

软件安装-5.远程工具NoMachine在linux下的安装
下载首先在个人电脑下载相应的软件,下载链接:https://www.nomachine.com/download根据自己电脑的操作系统和架构下载相应的版本。 安装机器人设备以NX(Nano) Ubuntu 18.04为例:sudo dpkg -i nomachine_7.9.2_1_arm64.deb机器人设备以NUC Ubuntu 20.04为例:下载sudo dpkg -i nomachine_7.9.2_1_amd64...

软件安装-6.DynamixelWizard2(Linux版本)下载与安装

软件安装-6.DynamixelWizard2(Linux版本)下载与安装
下载软件输入以下命令来更改权限。sudo chmod 775 DynamixelWizard2Setup_x64运行安装程序。 ./DynamixelWizard2Setup_x64单击Next按钮继续安装。安装完成后,请将帐户 ID 添加到 dialout 组中,以便访问 USB 端口。更换在下面的命令中添加到您的实际用户 ID。sudo usermod -aG dialout <your_account_id>比如: 重新启动以使更改生效。...