ROS2下使用TurtleBot3教程-8.SLAM建图(仿真)

新开终端,运行gazebo

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

新开终端,运行建图

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

新开终端,启动键盘

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

控制小车随机移动,并进行建图,并查看建立的地图,差不多后,保存地图。

效果如下:

SLAM建图.png

新开终端,保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map_world

地图保存在目录下

 保存地图.png