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2019
01-18

Kobuki入门教程-Kobuki仿真

Kobuki入门教程-Kobuki仿真

说明

  • 介绍如何进行Kobuki仿真

softkobuki

  • softkobuki是伪kobuki节点执行(仿真 iClebo Kobuki)。

  • 它监听/mobile_base/commands/velocity话题和广播关节状态和里程信息

步骤

  • 命令:

$ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki-soft
  • 执行:

$ roslaunch kobuki_softnode full.launch
  • 查看节点话题:

$ rostopic list
/joint_states
/mobile_base/commands/motor_power
/mobile_base/commands/velocity
/mobile_base/version_info
/odom
/tf

查看rviz

  • 命令:

$ rosrun rviz rviz
  • 设置 fixed frame '/odom'

  • 增加 RobotModel

  • 效果图示:
    请输入图片描述

遥控

  • 命令:

$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

导航

  • 安装导航相关包

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-apps
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-viz
$ sudo apt-get install ros-indigo-navigation
$ sudo apt-get install ros-indigo-yujin-maps
  • 执行:

$ roslaunch kobuki_softapps nav_demo.launch
  • rviz效果:(设置2D Nav Goal)

nav_kobuki.png


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