Kobuki入门教程-Kobuki仿真
说明
介绍如何进行Kobuki仿真
softkobuki
softkobuki是伪kobuki节点执行(仿真 iClebo Kobuki)。
它监听/mobile_base/commands/velocity话题和广播关节状态和里程信息
步骤
命令:
$ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki-soft
执行:
$ roslaunch kobuki_softnode full.launch
查看节点话题:
$ rostopic list /joint_states /mobile_base/commands/motor_power /mobile_base/commands/velocity /mobile_base/version_info /odom /tf
查看rviz
命令:
$ rosrun rviz rviz
设置 fixed frame '/odom'
增加 RobotModel
效果图示:
遥控
命令:
$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
导航
安装导航相关包
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-apps $ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-viz $ sudo apt-get install ros-indigo-navigation $ sudo apt-get install ros-indigo-yujin-maps
执行:
$ roslaunch kobuki_softapps nav_demo.launch
rviz效果:(设置2D Nav Goal)
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