TurtleBot3自动驾驶Noetic-9.通过升降杆任务

通过升降杆是 TurtleBot3 AutoRace 2020 的第五个任务。TurtleBot3 必须检测到停车标志并等待道口门被抬起。

关闭所有终端或使用Ctrl+C终止它们

打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内在校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动外部校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并使用校准选项启动平交道口检测节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_level_crossing.launch mode:=calibration

打开一个新终端并执行 rqt.

rqt

选择两个主题：/detect/image_level_color_filtered/compressed, /detect/image_level/compressed。

执行 rqt_reconfigure。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

调整detect_level_crossing左栏中的参数以增强对过闸的检测。

打开level.yaml位于turtlebot3_autorace_detect/param/level/的文件。

将修改后的值写入文件并保存。

测试水平交叉检测

关闭所有终端或使用Ctrl+终止它们C

打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内在校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动外部校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动平交道口检测节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_level_crossing.launch

打开一个新终端并执行 rqt_image_view。

rqt_image_view

检查图像主题：/detect/image_level/compressed。

如何运行关卡任务

关闭所有终端或使用Ctrl+终止它们C

打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内在校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动键盘遥控节点。

沿着车道行驶 TurtleBot3 并在停车交通标志前停车。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

打开一个新终端并启动具有特定任务名称的 autorace 核心节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=level_crossing

打开一个新终端并启动 Gazebo 任务节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_mission.launch

打开一个新终端并输入以下命令。decided_mode这将通过设置为来准备运行平交道口任务2。

rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"