TurtleBot3自动驾驶Noetic-10通过隧道任务

隧道是 TurtleBot3 AutoRace 2020 的第六个任务。TurtleBot3 必须避开未探索隧道中的障碍物并成功退出。

如何运行隧道任务

注意：更改turtlebot3/turtlebot3_navigation/param/文件中的导航参数。如果您猛击并制作新地图，请将新地图放置到您放置/turtlebot3_autorace/turtlebot3_autorace_driving/maps/的turtlebot3_autorace 包中。

关闭所有终端或使用Ctrl+C终止它们

打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内在校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动键盘遥控节点。

沿着车道行驶 TurtleBot3，在隧道交通标志前停下。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

打开一个新终端并启动具有特定任务名称的 autorace 核心节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=tunnel

打开一个新终端并输入以下命令。decided_mode这将通过将 设置为来准备运行隧道任务2。

rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

演示视频：