WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-4.快速使用(ROS1)

操作演示视频

通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意，您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如，可以使用以下命令启动 WidowX-250s 机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。

测试仿真的机械臂：

roslaunch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch robot_model:=wx250s use_joint_pub_gui:=true

测试真实的机械臂：

关掉（ctrl+C）上面开的仿真终端，然后输入以下命令：

roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=wx250s

机械臂舵机失能指令

rosservice call /wx250s/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: false}"

可以通过手动控制机械臂，在rviz里面观察机械臂模型是否同步。

机械臂舵机使能指令

rosservice call /wx250s/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: true}"

使能后你会发现舵机保持当前姿势不动