WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-4.快速使用

WidowX-250s使用步骤

通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意，您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如，可以使用以下命令启动 WidowX-250s 机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。

roslaunch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch robot_model:=wx250s use_joint_pub_gui:=true

roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=wx250s

rosservice call /wx250s/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: true}"