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2019
01-21

Turtlebot仿真-在仿真器里使用TurtleBot

在仿真器里使用TurtleBot

  • 机器人仿真器是用来创建一个机器人的嵌入式应用程序,而不依赖于实际的机器上。

  • 好处是,大多数应用程序中使用的模拟可以被转移到物理机器人没有重大变化。

使用仿真的优点

  • 仿真可以是有用的,如果你没有一个真正的机器人,即使你有。

  • 如果你没有机器人,你也可以开始工作。

  • 它是免费的!你应该安装特殊的软件和执行这个教程。

  • 你可以开始写的工作代码,并在很短的时间内看到的结果!

  • 如果你有一个真正的机器人,你可以节省你的时间和金钱,使用仿真:

  1. 成本

  • 如果你想测试一些新的程序,将不会有任何风险,破坏你的硬件。没有硬件消耗,没有维护。

  1. 时间

  • 你不必等待电池充电。

  • 你可以在并行运行模拟,或者你可以在一个模型中运行不同类型的机器人。

  • 你不必把你的时间花在硬件维修上。

  1. 实验

  • 您可以选择任何环境,任何机器人和任何传感器。

  • 在现实生活中,很难再重复精确的情况,所以你只得到一个机会来收集结果,你不能在确切的情况下测试不同的想法。

  • 你可以用不同的输入,使用仿真软件测试相同的系统。

不幸的是,尽管所有的优势,即使是最好的软件也不能完美模拟现实世界。

在Gazebo仿真器使用turtlebot

  • 我们在本教程用Gazebo仿真平台。

  • Gazebo支持ROS和Open Source Robotics Foundation维护。

  • Gazebo是一个开放源代码的软件平台,任何人都可以开发一个插件模型组件。

  • Gazebo可以模拟复杂的系统。例如,在他们的环境中的对象的几个机器人。

  • 它被使用,特别是在发展中使用的机器人的相互作用,解除或抓取的对象,推,或任何其他活动,需要在空间中的识别和定位。


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