TurtleBot3入门教程-10-2.SLAM导航参数调整技巧

导航堆栈有许多参数可以改变不同机器人的性能。

膨胀半径inflation_radius

定义于

turtlebot3_navigation/param/costmap_common_param_${TB3_MODEL}.yaml

该参数使膨胀区域远离障碍物。路径将被规划，以便它不会穿过该区域。将其设置为大于机器人半径是安全的。

障碍物膨胀比例系数cost_scaling_factor

定义于

turtlebot3_navigation/param/costmap_common_param_${TB3_MODEL}.yaml

这个因素乘以成本价值。因为是倒数，所以增加了这个参数，降低了成本。

机器人的最佳路径是通过障碍物之间的中心。将此因子设置为更小，以便远离障碍物。

max_vel_x

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

该因子设置平移速度的最大值。

min_vel_x

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

该因子设置平移速度的最小值。如果设置为负值，机器人可以向后移动。

max_trans_vel

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

最大平移速度的实际值。机器人不能比这更快。

min_trans_vel

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

最小平移速度的实际值。机器人不能比这慢。

max_rot_vel

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

最大旋转速度的实际值。机器人不能比这更快。

min_rot_vel

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

最小旋转速度的实际值。机器人不能比这慢。

acc_lim_x

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

平移加速度限制的实际值。

acc_lim_theta

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

旋转加速度限制的实际值。

xy_goal_tolerance

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

机器人到达其目标姿势时允许的 x,y 距离。

yaw_goal_tolerance

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

机器人到达其目标位姿时允许的偏航角。

sim_time

定义于

turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_${TB3_MODEL}.yaml

该因子以秒为单位设置前向模拟。太低的值有足够的时间通过狭窄的区域，太高的值不允许快速旋转。您可以在下图中查看黄线长度的差异。