19 附录 #LDS
19.1 概览
LDS(HLS-LFCD2)用于TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle。 LDS(激光距离传感器)是一种距离传感器,收集一组距离数据,并将其发送到主机进行同步定位和映射(SLAM)的技术。
19.2 产品规格
19.2.1 一般规格
Items | Specifications |
---|---|
Operating supply voltage | 5V DC ±5% |
Light source | Semiconductor Laser Diode(λ=785nm) |
LASER safety | IEC60825-1 Class 1 |
Current consumption | 400mA or less (Rush current 1A) |
Detection distance | 120mm ~ 3,500mm |
Interface | 3.3V USART (230,400 bps) 42bytes per 6 degrees, Full Duplex option |
Ambient Light Resistance | 10,000 lux or less |
Sampling Rate | 1.8kHz |
Dimensions | 69.5(W) X 95.5(D) X 39.5(H)mm |
Mass | Under 125g |
19.2.2 测量性能规格
Items | Specifications |
---|---|
Distance Range | 120 ~ 3,500mm |
Distance Accuracy (120mm ~ 499mm) | ±15mm |
Distance Accuracy(500mm ~ 3,500mm) | ±5.0% |
Distance Precision(120mm ~ 499mm) | ±10mm |
Distance Precision(500mm ~ 3,500mm) | ±3.5% |
Scan Rate | 300±10 rpm |
Angular Range | 360° |
Angular Resolution | 1° |
19.2.3 详细规格文档
以下链接包含有关基本性能、测量性能、机制布局、光路、数据信息、引脚描述和命令的信息。
这里是详细的规格文档: pdf
注释: |
TurtleBot3的LDS使用molex 51021-0800和53048-0810的连接器代替官方的标配连接器。 |
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[for LDS] Molex 51021-0800 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/510210800_sd.pdf) -
[for USB2LDS] Molex 53048-0810 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/530480810_sd.pdf)
19.4 Turtlebot3的LDS
LDS(HLS-LFCD2)用于TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle。
19.5 相关介绍视频
ROS Hector SLAM演示:使用HLDS(Hitachi-LG Data Storage)制造的LDS(HLS-LFCD2)。
ROS Gmapping和制图SLAM演示:使用TurtleBot3和LDS(HLS-LFCD2)。
19.6 用户指南
我们正在为LSD提供ROS包。 hls_lfcd_lds_driver软件包是“HLS(Hitachi-LG Sensor)LFCD LDS(激光距离传感器)”提供的驱动程序。
19.6.1 安装
19.6.2 设置HLS-LFCD LDS的权限
19.6.3 运行hlds_laser_publisher节点
19.6.4 在RViz中运行hlds_laser_publisher节点
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