19 附录 #LDS

 

19.1 概览

LDS（HLS-LFCD2）用于TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle。 LDS（激光距离传感器）是一种距离传感器，收集一组距离数据，并将其发送到主机进行同步定位和映射（SLAM）的技术。

19.2 产品规格

19.2.1 一般规格

Items	Specifications
Operating supply voltage	5V DC ±5%
Light source	Semiconductor Laser Diode(λ=785nm)
LASER safety	IEC60825-1 Class 1
Current consumption	400mA or less (Rush current 1A)
Detection distance	120mm ~ 3,500mm
Interface	3.3V USART (230,400 bps) 42bytes per 6 degrees, Full Duplex option
Ambient Light Resistance	10,000 lux or less
Sampling Rate	1.8kHz
Dimensions	69.5(W) X 95.5(D) X 39.5(H)mm
Mass	Under 125g

19.2.2 测量性能规格

Items	Specifications
Distance Range	120 ~ 3,500mm
Distance Accuracy (120mm ~ 499mm)	±15mm
Distance Accuracy(500mm ~ 3,500mm)	±5.0%
Distance Precision(120mm ~ 499mm)	±10mm
Distance Precision(500mm ~ 3,500mm)	±3.5%
Scan Rate	300±10 rpm
Angular Range	360°
Angular Resolution	1°

19.2.3 详细规格文档

以下链接包含有关基本性能、测量性能、机制布局、光路、数据信息、引脚描述和命令的信息。

这里是详细的规格文档： pdf

注释：

TurtleBot3的LDS使用molex 51021-0800和53048-0810的连接器代替官方的标配连接器。

• 
  [for LDS] Molex 51021-0800 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/510210800_sd.pdf)

• [for USB2LDS] Molex 53048-0810 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/530480810_sd.pdf)

19.4 Turtlebot3的LDS

LDS（HLS-LFCD2）用于TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle。

 

19.5 相关介绍视频

ROS Hector SLAM演示：使用HLDS（Hitachi-LG Data Storage）制造的LDS（HLS-LFCD2）。

ROS Gmapping和制图SLAM演示：使用TurtleBot3和LDS（HLS-LFCD2）。

 

19.6 用户指南

我们正在为LSD提供ROS包。 hls_lfcd_lds_driver软件包是“HLS（Hitachi-LG Sensor）LFCD LDS（激光距离传感器）”提供的驱动程序。

19.6.1 安装

19.6.2 设置HLS-LFCD LDS的权限

19.6.3 运行hlds_laser_publisher节点

19.6.4 在RViz中运行hlds_laser_publisher节点