20. Turtlebot3平台 —— 附录 #RealSense™( Appendix #RealSense™ )

 ROBOTIS   2017-08-08 18:05   123 人阅读  0 条评论

20 附录 #RealSense

realsense_r200

 

20.1 概览

Intel® RealSense™ 是实现基于手势的人机交互技术的平台。 它由一系列消费级3D相机和易于使用的机器感知库组成。 Intel?RealSense?R200摄像机是可以提供颜色、深度和红外视频流的USB 3.0设备。 TurtleBot3 Waffle机器人采用Intel?RealSense?R200,可实现3D SLAM和导航,并且可以根据使用RealSense?创新的活动立体声技术获得的3D深度信息,应用于诸如手势识别,对象识别和场景识别等各种应用。

 

20.2 产品规格

20.2.1 技术规格

ItemsSpecifications
RGB Video Resolution1920 x 1280, 2M
IR Depth Resolution640 x 480, VGA
Laser ProjectorClass 1 IR Laser Projector (IEC 60825-1:2007 Edition 2)
Frame Rate30 fps (RGB), 60 fps (IR depth)
FOV (Field-of-View)77° (RGB), 70° (IR depth), Diagonal Field of View
Range0.3m ~ 4.0m
Operating Supply Voltage5V (via USB port)
USB PortUSB 3.0
Dimensions101.56mm length x 9.55mm height x 3.8mm width
MassUnder 35g

 

20.2.2 最低系统要求

ItemsSpecifications
Processors4th Generation and future Intel® Core™ processors
Disk Storage1GB
Memory2GB
InterfaceUSB 3.0

Operating System

for SDK

Ubuntu 14.04 and 16.04 LTS (GCC 4.9 toolchain)
Windows 8.1 and Windows 10 (Visual Studio 2015 Update 2)
Mac OS X 10.7+ (Clang toolchain)
Ostro

 

以下是详细的说明文档:I Intel® RealSense™ Datasheet

 

20.3 Turtlebot3使用Intel® RealSense™ R200

 Intel® RealSense™ R200安装在Turtlebot3 Waffle上。

turtlebot3_models

 

20.4 视频介绍:

TurtleBot3 Waffle使用Intel?RealSense?Camera R200作为默认视觉传感器。 查看此视频,显示Intel?RealSense?Camera R200是如何在TurtleBot3 Waffle中使用的。

20.5 用户指南

Intel® RealSense™ packages 软件包可以配合Intel?RealSense?R200、F200、SR300和ZR300摄像机在ROS中使用。 下表描述了运行Intel?RealSense?所需的软件包。 我们将在下一节中引导您安装这些打包。

PackageDescription
librealsenseUnderlying library driver for communicating with Intel® RealSense™ camera
realsense_cameraROS Intel® RealSense™ camera node for publishing camera

 

20.5.1 安装

 注意:

 在以下链接中,罗列出了安装Intel?RealSense?软件包的先决条件。

 http://wiki.ros.org/librealsense

 

以下命令将在您的ROS系统上安装相关的Intel?RealSense?软件包。



20.5.2 运行realsense_camera节点



运行realsense_camera节点之后,您可以通过启动rqt_image_view查看Intel?RealSense?的各种数据。



一旦图形化应用程序出现在屏幕上,您可以从应用程序顶部的下拉菜单中选择与Intel?RealSense?相关的数据主题名称。

 

20.6 参考

 



 Burger_buy.jpg     Waffle_buy.jpg  

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