首页 > 【Turtlebot3-Burger】入门教程 > 【Turtlebot3-Burger】入门教程-键盘控制
2020
06-03

【Turtlebot3-Burger】入门教程-键盘控制

目录:

1、测试是否配置好主从机

2、说明

3、操作步骤

1)[Remote PC] 启动roscore

2)[Turtlebot3] 启动burger

3)[Remote PC] 启动进行简单远程操作测试

4)[Remote PC] 文件成功启动,终端显示以下内容

5)[Remote PC]键盘控制汉堡运动

 

 

1、测试是否配置好主从机

① PC端新建Terminal(命令提示符),键入roscore,按下enter,启动roscore

图片 225.png 

② 树莓派端新建Terminal(命令提示符),键入rostopic list,按下enter。

图片 59.png 

③ 输入指令后,箭头指向位置的返回数据一模一样,即为配网成功。

④ 然后关掉PC端和树莓派端的所有终端。

⑤ 若连接失败,请返回到四、汉堡(树莓派)系统安装”中的“6、树莓派配网

2、说明

此方法是在远程 PC(笔记本电脑) 操作的, 而不是在树莓派(机器人) 上操作的。在树莓派(机器人) 上操作此步骤是无用的。

其他几种无线设备(例如PS3,XBOX 360,ROBOTIS RC100等)也可以控制。

3、操作步骤

1)[Remote PC] 启动roscore

键入roscore,按下enter

图片 258.png 

2)[Turtlebot3] 启动burger

键入 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch ,并按下enter。

图片 60.png 

3)[Remote PC] 启动进行简单远程操作测试

键入 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 并按下enter

图片 63.png 

4)[Remote PC] 文件成功启动,终端显示以下内容

图片 300.png 

5)[Remote PC]键盘控制汉堡运动

分别按 w 、a 、s 、d 、x 键进行控制机器人w 是增加线速度x 是降低线速度a 是增加角速度d 是降低角速度s 是停止 

 

 

 

 



本文》有 0 条评论

留下一个回复