RoboPlus R+ Task编程示例

本教程的目标是在输出屏幕上打印1和2，如下所示。

编写任务代码

1.执行RoboPlus任务程序。

如下图所示，进入开始（Start）>所有程序（All Programs）>ROBOTIS> RoboPlus>Software>RoboPlus Task执行RoboPlus Task。

2.选择一个控制器。

在选择控制器窗口中选择要使用的控制器，选择固件版本1.0，选择CM-530，然后按“确认”。

3.双击空行或按Enter，跳出菜单.

开始程序（Start Program）从窗口中选择Select Instruction Type，Start Program将在RoboPlus中自动生成任务。

4.输入Endless Loop指令

要无休止地打印屏幕上的数字，请使用Endless Loop命令（创建命令行）。双击或按启动程序和Enter之间的空行来调用该窗口。从列表中选择。{}Select Instruction TypeLoop > Endless Loop(while(1))

5.输入赋值语句（Load指令）

使用赋值语句(Load command)输入一条Print命令，该命令需要在屏幕上打印数字。插入到和之间Execute>Load (Assignment value)的空行中。{}Endless Loop

6.加载1到Print

选择参数中左边的参数（？）Load（参数说明）。左侧参数接收右侧参数的输入。双击左侧参数（？），或Enter单击一次后按键，调用Select Parameter Window.选择控制器（Controller）>画面显示（Print）然后按OK。

7.加载2到Print with Line}在命令下选择Print（在无限循环部分的末尾），鼠标点击到无限循环的后大括号上，

然后按空格键Space键添加新行。

重复步骤5和6输入Load命令并输入控制器Controller>带回车画面显示Print with Line和2。最终的任务代码如下所示。

8.保存任务代码

按Ctrl+S或“保存”图标。

编译，检查语法错误。

没有错误的话，选择好端口，进行下载

测试

打开程序输出监视器

要查看程序的输出，必须在执行程序之前打开程序输出监视器。打开节目输出监视器的方法有3种。

方法1：单击“程序”窗口中的“查看程序输出（V）（F5）”

方法2：单击工具栏中的“查看程序输出”按钮。

方法3：按F5或单击程序(P)下的查看程序打印(V)菜单。

执行程序

当您打开控制器时，LED将闪烁，表明控制器处于待机模式。按MODE按钮将其移至PLAY，然后按START执行下载的任务代码。您应该看到“1”和“2”打印在节目输出监视器上。